新颖网站页面设计,wordpress 匿名评论,怎样创建网站以及建站流程是什么,中国搜索引擎有哪些本文继续上一篇UWB MAC时间网格继续介绍UWB MAC中关于时间同步相关内容。 3、MAC时间网格同步 每个测距会话的定义都基于相对的指定时钟参考 U W B t i m e 0 k UWB^k_{time0} UWBtime0k#xff0c;相对于发起者的内部时钟定义。 时钟参考 U W B t i m e 0 k UWB^k_{time0} … 本文继续上一篇UWB MAC时间网格继续介绍UWB MAC中关于时间同步相关内容。 3、MAC时间网格同步 每个测距会话的定义都基于相对的指定时钟参考 U W B t i m e 0 k UWB^k_{time0} UWBtime0k相对于发起者的内部时钟定义。 时钟参考 U W B t i m e 0 k UWB^k_{time0} UWBtime0k为第k个测距会话建立MAC层时间网格。 假设在发起者和响应者之间没有非常严格的时钟级同步则应在每个应答器响应者设备建立MAC层时钟网格基于相对合理的精度范围。这允许每个responder响应者设备上确定何时期望从发起者接收Pre-Poll消息何时需要发送其应答消息给发起者以及何时期望从发起者接收Final以及Final_Data消息。
每个Responder的大致MAC层时间网格的建立按照如下操作
在每个测距会话的协商阶段发起者需要发送 U W B t i m e 0 k UWB^k_{time0} UWBtime0k到需要连接到第k次测距会话的响应者设备。每个响应者通过以下方法估计发起者的MAC层时间网格 响应者使用专用的out-of-bandOOB带外数据时钟同步例如通过BLE控制信道。通过使用OOB时钟同步方法发起者告知响应设备何时测距会话开始估计协调器的参考MAC时钟网格 U W B t i m e 0 _ R e s p o n d e r # l k UWB^k_{time0\_Responder\#l} UWBtime0_Responder#lk。对于第l1个Responder的参考时钟时刻到达后响应者打开UWB接收机开始搜寻、等待第一帧UWB包。接收到UWB包之后 响应者进一步使用从发起者收到的UWB包持续改善更加精细化估计MAC时间网格假设在其专用时隙dedicated slot开始之前每个传入的数据包不是由发起方启动的。飞行时间的计算应不受MAC时间网格的影响。时间戳信息从UWB来获得不影响飞行时间计算。从接收到发送再到收到Final帧通过来回测量时间戳信息可以一定程度上消除UWB时钟偏差带来的影响 在测距会话建立以及同步的过程中协调器告知所有应答者设备会话将要开启的时刻即从多久之后整个测距会话正式启动协调器将开始发送第一个UWB包。 MAC层时间网络以发起者为参考同步也以发起者为基准。其他Responder的数据包不用于同步。此外对于车辆等应用而言也无需接收其他Responder的数据。 对于第k个测距会话近似MAC网格和时间参考的建立在第l个responder被标记为与发起者的时钟参考的关系为 U W B t i m e 0 _ R e s p o n d e r # l k U W B t i m e 0 k ϵ ( k , l ) UWB^k_{time0\_Responder\#l} UWB^k_{time0} \epsilon(k,l) UWBtime0_Responder#lkUWBtime0kϵ(k,l)
其中误差依赖于采用接收的UWB数据包 ϵ ( k , l ) ϵ U W B ( k , l ) \epsilon(k,l)\epsilon_{UWB}(k,l) ϵ(k,l)ϵUWB(k,l)还是OOB时钟同步协议( ϵ ( k , l ) ϵ O O B ( k , l ) \epsilon(k,l)\epsilon_{OOB}(k,l) ϵ(k,l)ϵOOB(k,l))用于估计近似MAC层时间网格。此误差的特征以及最小化误差超过了CCC规范的范围所以并没有在其规范中进行详细的描述需要在实现时去考虑。
在底层块时间同步处理流程参考示意如下图
对于Responder设备会基于预估的同步时钟提前开启接收机等待第一帧信号Pre-Poll信号进而完成这一轮的测距操作。
4/多跳标记与轮次索引 对于给定RAN的第k个测距会话中的发起者将默认地在第一测距块Ranging Block 0的第一个测距轮Ranging Round 0中启动UWB测距流程。这假设响应方设备已经通过OOB方法实现了块同步如果没有则永久地监听Pre-Poll消息帧。 在发起者端假设没有资源冲突发生将根据在测距会话设置中的hopping模式来确定下一个测距块i1的 H o p _ F l a g k ( i 1 ) Hop\_Flag^k(i1) Hop_Flagk(i1)、 R o u n d _ I d x k ( i 1 ) Round\_Idx^k(i1) Round_Idxk(i1)
若多跳模式设置为“no hopping”发起者可以继续使用相同与测距块k相同的测距round 编号。 R o u n d _ I d x k ( i 1 ) R o u n d _ I d x k ( i ) 0 Round\_Idx^k(i1)Round\_Idx^k(i)0 Round_Idxk(i1)Round_Idxk(i)0 H o p _ F l a g k ( i 1 ) Hop\_Flag^k(i1) Hop_Flagk(i1)设置为0。在这种情况下 H o p _ F l a g k ( i 1 ) Hop\_Flag^k(i1) Hop_Flagk(i1)与接收机无关应该被忽略。相应的即使在测距工作过程中由于冲突、干扰等原因导致无法正常进行测距那也没有办法避免。
若多跳模式设置为“continuous hopping”发起者将使用第 S i 1 k S^k_{i1} Si1k测距轮Ranging Round R o u n d _ I d x k ( i 1 ) S k ( i 1 ) Round\_Idx^k(i1)S^k(i1) Round_Idxk(i1)Sk(i1)
此时Hop_Flag设置为1同样 H o p _ F l a g k ( i 1 ) Hop\_Flag^k(i1) Hop_Flagk(i1)与接收机无关需要被忽略。为固定值 若多跳模式设置为“adaptive hopping”那么在发起者针对下一个测距块i1的 H o p _ F l a g k ( i 1 ) Hop\_Flag^k(i1) Hop_Flagk(i1)和 R o u n d _ I d x k ( i 1 ) Round\_Idx^k(i1) Round_Idxk(i1)按照以下方式计算 若发起者决定round是干净即没有冲突的且当前的测距轮次测距成功发起者应停留在当前的测距轮同时设置 H o p _ F l a g k ( i 1 ) 0 Hop\_Flag^k(i1)0 Hop_Flagk(i1)0 R o u n d _ I d x k ( i 1 ) R o u n d _ I d x k ( i ) Round\_Idx^k(i1)Round\_Idx^k(i) Round_Idxk(i1)Round_Idxk(i)。即暂时不再往hopping的下一个序列去跳。若发起者发现在当前的round有干扰或测距不成功发起者就应该跳到下一个不同的round已知的Hopping序列在发起者和接收者两端一致。 H o p _ F l a g k ( i 1 ) 1 Hop\_Flag^k(i1)1 Hop_Flagk(i1)1 R o u n d _ I d x k ( i 1 ) S k ( i 1 ) Round\_Idx^k(i1)S^k(i1) Round_Idxk(i1)Sk(i1)
此时发起者需要发送下一次测距块的 H o p _ F l a g k ( i 1 ) Hop\_Flag^k(i1) Hop_Flagk(i1)和 R o u n d _ I d x k ( i 1 ) Round\_Idx^k(i1) Round_Idxk(i1)到响应者设备。该数据作为包含在当前测距序列最后的Final_Data的数据包内。 在响应者设备针对随后的测距轮次的多跳标记与轮次号需要按照如下伪代码进行设置
if Final_Data packet is received
{Hop_Flag_k(i1) Final_Data.Hop_Flagif(Hop_Flag_k(i1)0){set Round_Idx_k(i1) Round_Idx_k(i)}elseif (Hop_Flag_k(i1)1){set Round_Idx_k(i1) S_k(i1)}
}
else
{set Round_Idx_k(i1) S_k(i1)
}处理思路解析 1、没有收到Final_Data假设测距是失败的需要跳到Hopping序列的下一个测距轮。 2、收到Final_Data按照数据段的Hop_Flag信息判断是否Hopping若要Hopping则跳到对应的测距轮次的索引否则在下一个测距块中保持当前的测距轮索引。
注意发起者基于干扰等级或数据包的冲突概率来决定是否触发多跳即Hop_Flag 1。决策的数据可以通过当前的数据交换或一系列从应答设备接收到的应答帧来获取历史数据。在发起者端触发多跳的具体标准超出了本规范的范围有设备供应商来自行决定实现机制。但是对于所有标准而言都需要满足的是若没有接收到任何的相应设备就应该触发多跳。 持续更新系列教程收藏关注吧
1、CCC联盟——UWB PHY 2、CCC联盟一——UWB MAC概述 3、CCC联盟数字车钥匙二——UWB MAC时间网格
