响应式网站 向下兼容,传媒建设网站,西安网络公司网站建设,怎么跟电商合作去哪找目录
说明#xff1a; 1. 工作空间(workspace) 结构#xff1a;
2. 创建工作空间和功能包
创建工作空间
编译工作空间
创建功能包
设置环境变量
3. 注意
同一个工作空间下#xff0c;不能存在同名的功能包#xff1b;
不同工作空间下#xff0c;可以存在同名的功…目录
说明 1. 工作空间(workspace) 结构
2. 创建工作空间和功能包
创建工作空间
编译工作空间
创建功能包
设置环境变量
3. 注意
同一个工作空间下不能存在同名的功能包
不同工作空间下可以存在同名的功能包。 说明
1. 本系列学习笔记基于B站古月居《ROS入门21讲》课程且使用的Ubuntu与ROS系统版本与 课程完全一致
虚拟机版本Linux系统版本ROS系统版本VMware WorkStation Pro 16Ubuntu18.04Melodic
2. 本节是整个笔记的第7节对应视频课程的第9节请自行对应学习
3. 整个系列笔记基本已经完结但部分章节仍需润色修改 后面会陆续发布请大家持续关注 创作不易感谢支持 1. 工作空间(workspace) 结构
存放工程开发相关文件的文件夹包含以下4个主要文件夹
1. src 代码空间Source Space
用来放置功能包所有源码、配置文件、launch文件等
2. build 编译空间Build Space
用来放置编译过程中所产生的一些中间文件二进制文件基本用不到不用操作
3. devel 开发空间Development Space
用来放置开发过程中编译生成的一些可执行文件、库、脚本所以以后可能会查看里面的一些内容
4. install安装空间Install Space
通过install命令安装成功的一些东西最终开发编译生成的可执行文件都是在Install这个空间里
注意devel 开发空间和 install 安装空间的功能类似内容有一定程度的重复install是开发完成后分享给客户使用的结果文件但在ROS2里对这一点做了修正只保留了install 空间 2. 创建工作空间和功能包
创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace -p创建一个多级目录若其父目录不存在则系统会自动创建而不是报错比如mkdir -p /home/a/b/c如果没有a和b文件夹或者没有b文件夹系统则会自动创建并在b文件夹下创建c文件夹。 ~代表用户的home目录。
第(1)步mkdir -p ~/catkin_ws/src创建一个工作空间
第(2)步 cd ~/catkin_ws/src 切换到创建工作空间的src文件夹下
第(3)步catkin_init_workspace 初始化当前文件夹将创建的工作空间变成一个具有ROS属性的workspace
这是一个属性的变化然后会在catkin_ws/src下产生一个CMakeLists.txt文件
代表初始化成功。 编译工作空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make
catkin_make install 第1步cd ~/catkin_ws 先切换到catkin_ws功能空间根目录下
第2步catkin_make 会在catkin_ws目录下生成devel开发空间和build编译空间的文件夹
第3步catkin_make intsall 产生install安装空间的文件 注意第二步catkin_make之后并不会在catkin_ws目录下生成Install安装空间的文件夹install安装空间的文件夹需要再输入catkin_make intsall命令 创建功能包
ROS里源码不可以直接放在工作空间下的src文件夹中直接编译必须要创建功能包因此功能包是ROS里源码的最小单元
存放路径home/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg package_name 依赖1 依赖2 依赖3
cd ~/catkin_ws
catkin_make 示例
第1步cd ~/catkin_ws/src 先切换工作路径到catkin_ws/src目录下 第2步catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs 创建catkin_ws工作空间下的功能包
创建功能包命令说明 rospy 调用python的依赖库
roscpp 调用c的依赖库
std_msgs 调用ros定义的一些标准的消息结构的依赖
根据自己创建的功能包需要的用到哪些库后面就跟哪些依赖且数量不止可以调用3个
顺序不分先后 第3步cd ~/catkin_ws 再切换到catkin_ws功能空间根目录下
第4步catkin_make 编译功能包 打开我们创建的test_pkg功能包文件夹如下 src 放置功能包源码
include 放置头文件如c里面的.h头文件
CMakeLists.txt 与 package.xml 是每个功能包文件夹中必须存在的两个文件有这两个文件的存在才标志着你这个文件夹是功能包文件的属性而不是一个普通的文件夹。 编译功能包后如下 因为功能包内并没有什么代码所以也并没有什么编译的效果。
编译完成之后如果我们要运行我们创建的功能包中的某一个程序的话
我们还需要去设置一下我们创建的工作空间的环境变量如下:4 设置环境变量
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH 第(1)步cd ~/catkin_ws 先切换到catkin_ws功能空间根目录下
第(2)步source devel/setup.bash 对我们创建的catkin_ws工作空间进行环境变量设置
setup.bash文件在home/catkin_ws/devel下
只有对catkin_ws工作空间进行环境变量设置之后
ROS系统才能找到我们创建的catkin_ws工作空间及其里面一些对应的功能包
第(3)步echo $ROS_PACKAGE_PATH ROS_PACKAGE_PATH 是ROS本身的环境变量
ROS系统里所有的功能包路径都是通过ROS_PACKAGE_PATH这个环境变量查找的
所以只有上一步对我们创建的catkin_ws工作空间设置了环境变量之后
我们创建的catkin_ws工作空间的路径才会加到ROS_PACKAGE_PATH中的PATH中。 3. 注意
同一个工作空间下不能存在同名的功能包
不同工作空间下可以存在同名的功能包。
