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STM32MP1自带了CAN外设因此可以开发CAN相关的设备本章就来学习一下如何驱动正点原子的STM32MP1开发板上的CAN接口。
CAN协议简析
这里可以直接看正点原子资料里面的《CAN入门教程》。这里我之前裸机开发的时候看正点原子的视频也看过CAN总线但是这里内容比较多已经有点忘了而且实验的话当时只有一块板子也没做过通讯现在重新学一遍。
何为CAN
CAN的全称为ControllerArea Network也就是控制局域网络简称为CAN。CAN最早是由德国BOSCH(博世)开发的目前已经是国际标准(ISO 11898)是当前应用最广泛的现场总线之一。BOSCH主要是做汽车电子的因此CAN一开始主要是为汽车电子准备的事实也是如此CAN协议目前已经是汽车网络的标准协议。当然了CAN不仅仅应用于汽车电子经过几十年的发展CAN协议的高性能和高可靠性已经得到了业界的认可目前除了汽车电子以外也广泛应用于工业自动化、医疗、工业和船舶等领域。
以汽车电子为例汽车上有空调、车门、发动机、大量传感器等这些部件都是通过CAN总线连在一起形成一个网络车载网络结构如下图所示 上图中各个单元通过CAN总线连接在一起每个单元都是独立的CAN节点。同一个CAN网络中所有单元的通信速度必须一致不同的网络之间通信速度可以不同。比如上图中125Kbps 的CAN网络下所有的节点速度都是125Kbps 的整个网络由一个网关与其他的网络连接。
CAN的特点主要有以下几点
多主控制
在总线空闲时所有单元都可以发送消息(多主控制)而两个以上的单元同时开始发送消息时根据标识符(Identifier以下称为ID)决定优先级。ID并不是表示发送的目的地址而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时对各消息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最高)的单元可继续发送消息仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。
通信速度快、距离远
最高1Mbps(距离小于40M)最远可达10KM(速率低于5Kbps)最新的CAN FD速度 可以到5Mbps。
具有错误检测、错误通知和错误恢复功能
所有单元都可以检测错误(错误检测功能)检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元(错误通知功能)正在发送消息的单元一旦检测出错误会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送为止(错误恢复功能)。
故障封闭功能
CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误(如外部噪声等)还是持续的数据错误(如单元内部故障、驱动器故障、断线等)。由此功能当总线上发生持续数据错误时可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。
连接节点多
CAN总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度可连接的单元数增加提高通信速度则可连接的单元数减少。
CAN电气属性
CAN总线使用两根线来连接各个单元CAN_H 和CAN_LCAN控制器通过判断这两根线上的电位差来得到总线电平CAN总线电平分为显性电平和隐性电平两种。显性电平表示逻辑“0”此时CAN_H电平比CAN_L 高分别为3.5V和1.5V电位差为2V。隐形电平表示逻辑“1”此时CAN_H和CAN_L电压都为2.5V左右电位差为0V。CAN总线就通过显性和隐形电平的变化来将具体的数据发送出去如下图所示 CAN总线上没有节点传输数据的时候一直处于隐性状态也就是说总线空闲状态的时候一直处于隐性。CAN网络中的所有单元都通过CAN_H和CAN_L这两根线连接在一起如下图所示 上图中所有的CAN节点单元都采用CAN_H和CAN_L这两根线连接在一起CAN_H接CAN_H、CAN_L接 CAN_LCAN总线两端要各接一个120Ω的端接电阻用于匹配总线阻抗吸收信号反射及回拨提高数据通信的抗干扰能力以及可靠性。
CAN总线传输速度可达1Mbps/S最新的CAN-FD最高速度可达5Mbps/S甚至更高。CAN传输速度和总线距离有关总线距离越短传输速度越快。
CAN协议
通过CAN总线传输数据是需要按照一定协议进行的CAN协议提供了5种帧格式来传输数据数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧和帧间隔。其中数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种标准格式有11位标识符(ID)扩展格式有29个标识符(ID)。这5种帧的用途见下图 数据帧
数据帧由7段组成
帧起始表示数据帧开始的段。仲裁段表示该帧优先级的段。控制段表示数据的字节数及保留位的段。数据段数据的内容一帧可发送0-8个字节的数据。CRC段检查帧的传输错误的段。ACK段表示确认正常接收的段。帧结束表示数据帧结束的段。
数据帧结构如下图所示 上图给出了数据帧标准格式和扩展格式两种帧结构图中D表示显性电平0、R表示隐性电平 1D/R表示显性或隐性也就是0或1来简单分析一下数据帧的这7个段。
1、帧起始
帧起始很简单标准格式和扩展格式都是由一个位的显性电平0来表示帧起始。
2、仲裁段
仲裁段表示帧优先级仲裁段结构如下图所示 标准格式和扩展格式的仲裁段不同从上图可以看出标准格式的ID为11位发送顺序是从ID10到ID0最高7位ID10-ID4不能全为隐性(1)也就是禁止0X1111111XXXXX这样的ID。扩展格式的ID为29位基本ID从ID28到ID18扩展ID由ID17到ID0基本ID与标准格式一样禁止最高7位都为隐性。
3、控制段
控制段由6个位构成表示数据段的字节数标准格式和扩展格式的控制段略有不同如下图所示 上图中r1和r0为保留位保留位必须以显性电平发送。DLC为数据长度高位在前DLC段有效值范围为0-8。
4、数据段
数据段也就是帧的有效数据标准格式和扩展格式相同可以包含0-8个字节的数据从最高位(MSB)开始发送结构如下图所示 注意上图中数据段的0-64为bit对应到字节就是0-8字节。
5、CRC段
CRC段保存CRC校准值用于检查帧传输错误标准格式和扩展格式相同CRC段结构如下图所示 从上图可以看出CRC段由15位的CRC值与1位的CRC界定符组成。CRC值的计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段接收方以同样的算法进行计算然后用计算得到的CRC值与此CRC段进行比较如果不一致的话就会报错。
6、ACK段
ACK段用来确认接收是否正常标准格式和扩展格式相同ACK段结构如下图所示 从上图可以看出ACK段由ACK槽(ACK Slot)和ACK界定符两部分组成。发送单元的ACK发送2个隐性位而接收到正确消息的单元在ACK槽(ACK Slot)发送显性位通知发送单元正常接收结束这个过程叫发送ACK/返回ACK。发送ACK的是所有接收单元中接收到正常消息的单元所谓正常消息是指不含填充错误、格式错误、CRC错误的消息这些接收单元既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所有接收单元中。
7、帧结束
最后就是帧结束段标准格式和扩展格式相同帧结束段结构如下图所示 从上图可以看出帧结束段很简单由7位隐性位构成。
遥控帧
接收单元向发送单元请求数据的时候就用遥控帧遥控帧由6个段组成
帧起始表示数据帧开始的段。仲裁段表示该帧优先级的段。控制段表示数据的字节数及保留位的段。CRC段检查帧的传输错误的段。ACK段表示确认正常接收的段。帧结束表示数据帧结束的段。
遥控帧结构如下图所示 从上图可以看出遥控帧结构基本和数据帧一样最主要的区别就是遥控帧没有数据段。遥控帧的RTR位为隐性的数据帧的RTR位为显性因此可以通过RTR位来区分遥控帧和没有数据的数据帧。遥控帧没有数据因此DLC表示的是所请求的数据帧数据长度遥控帧的其他段参考数据帧的描述即可。
错误帧
当接收或发送消息出错的时候使用错误帧来通知错误帧由错误标志和错误界定符两部分 组成错误帧结构如下图所示 错误标志有主动错误标志和被动错误标志两种主动错误标志是6个显性位被动错误标志是6个隐性位错误界定符由8个隐性位组成。
过载帧
接收单元尚未完成接收准备的话就会发送过载帧过载帧由过载标志和过载界定符构成过载帧结构如下图所示 过载标志由6个显性位组成与主动错误标志相同过载界定符由8个隐性位组成与错误帧中的错误界定符构成相同。
帧间隔
帧间隔用于分隔数据帧和遥控帧数据帧和遥控帧可以通过插入帧间隔来将本帧与前面的任何帧隔开过载帧和错误帧前不能插入帧间隔帧间隔结构如下图所示 上图中间隔由3个隐性位构成总线空闲为隐性电平长度没有限制本状态下表示总线空闲发送单元可以访问总线。延迟发送由8个隐性位构成处于被动错误状态的单元发送一个消息后的帧间隔中才会有延迟发送。
CAN速率
CAN总线以帧的形式发送数据但是最终到总线上的就是“0”和“1”这样的二进制数据这里就涉及到了通信速率也就是每秒钟发送多少位数据前面说了CAN2.0最高速度为1Mbps/S。对于CAN总线一个位分为4段
同步段(SS)传播时间段(PTS)相位缓冲段1(PBS1)相位缓冲段2(PBS2)
这些段由Tq(Time Quantum)组成Tq是CAN总线的最小时间单位。帧由位构成一个位由4个段构成每个段又由若干个Tq组成这个就是位时序。1位由多少个Tq构成、每个段又由多少个Tq构成等可以任意设定位时序。通过设定位时序多个单元可同时采样也可任意设定采样点。各段的作用和Tq数如下图所示 1个位的构成如下图所示 上图中的采样点是指读取总线电平并将读到的电平作为位值的点。位置在PBS1结束处。根据这个位时序就可以计算CAN通信的波特率了。具体计算方法等下再介绍前面提到的CAN协议具有仲裁功能下面来看看是如何实现的。
在总线空闲态最先开始发送消息的单元获得发送权。
当多个单元同时开始发送时各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送。实现过程如下图所示 上图中单元1和单元2同时开始向总线发送数据开始部分他们的数据格式是一样的故无法区分优先级直到T时刻单元1输出隐性电平而单元2输出显性电平此时单元 仲裁失利立刻转入接收状态工作不再与单元2竞争而单元2则顺利获得总线使用权继续发送自己的数据。这就实现了仲裁让连续发送显性电平多的单元获得总线使用权。
关于CAN协议就讲到这里关于CAN协议更详细的内容请参考《CAN 入门教程》。
CAN FD简介
随着汽车电子的发展CAN的速度已经跟不上需求因此CAN FD应运而生。BOSCH在2011年推出了CAN FD方案CAN FD在CAN的基础上发展而来主要扩展了CAN的带宽以及数据长度。
CAN FD采用两种速率控制段和总裁段等使用标准的CAN速率但是数据段会切换到更高的通信速率比如5Mbps。CAN FD也对数据长度做了扩展最大支持64字节。CAN FD 数据帧格式如下图所示 CAN FD相较于CAN改进有以下几点
增加一些控制位
CAN FD在帧报文里面主要增加了EDL、BRS和ESI这三位
EDL用于指示当前为CAN帧还是CAN FD帧标准CAN中此位为显性在CAN FD中此位为隐性。BRS速率转换开关为隐性的时候转换为可变速率此时速率可变BRS到CRC之间使用可变速率。为显性的时候速率不变。ESI错误状态指示位隐性的时候表示节点处于被动错误状态显性的时候表示节点处于主动错误状态。
优化CRC算法
传统的CAN协议中使用位填充的方式来保持同步但是这种方法会对CRC造成干扰导致错帧漏检。CAN FD为此对CRC算法进行了优化将填充位加入到差错校验码中进行计算也就是以填充位的位流进行计算。
关于CAN FD就简单介绍这些它主要的目的就是为了应对车载电子对通信带宽的需求提供更高的数据速率以及数据长度。
STM32MP1 FDCAN简介
STM32MP1带有CAN控制器外设叫做FDCANFDCAN子系统是有两个CAN模块、一个共享消息RAM存储器和一个时钟校准单元组成。这两个CAN模块(FDCAN1和FDCAN2)均符合CAN2.0版本A、B部分和CAN FD1.0 版本。此外第一个CAN模块的FDCAN1还支持ISO 11898-4中规定的时间触发CAN(TTCAN)。STM32MP1自带的 FDCAN 模块特性如下
符合CAN2.0版A、B部分和ISO 11898-1: 2015, -4CAN FD最多支持收发64个数据字节硬件完全支持TTCAN协议级别1和级别2(仅限 FDCAN1)支持事件同步时间触发通讯(仅限FDCAN1)CAN 错误记录两个可配置接收FIFO64个专用接收缓冲区和32个专用发送缓冲区可配置发送事件FIFO……
FDCAN支持5种模式正常模式(Normal operation)、受限操作模式(Restricted-operation mode)、总线监控模式(Bus-monitoring mode)、外部环回模式(External loop-back mode)、内部环回模式(Internal loop-back mode)。除了正常模式外其它的模式都要配置CCCR寄存器的TEST位为1。
正常模式把CCCR寄存器的INIT位和TEST位清零后FDCAN会正常接收或发送消息帧所有的CAN协议功能都使能。受限操作模式当CCCR寄存器ASM位置1的时候使能此模式在此模式下能够正常接收数据帧、接收远程帧和确认有效帧不支持发送数据帧、发送远程帧和活动错误帧或发送过载帧。总线监控模式当CCCR寄存器MON位置1的时候使能此模式在此模式下能够正常接收有效的数据帧和接收有效的远程帧不支持确认有效帧。外部环回模式把TEST中的LBCK位置1并且CCCR中的MON位置 0那么FDCAN将进入外部环回模式此模式用于硬件自检。内部环回模式把TEST中的LBCK位置1并且CCCR中的MON位置 1那么FDCAN将进入内部环回模式此模式用于硬件自检。
FDCAN是支持时钟校准单元功能(CCU)此功能允许用户校准FDCAN开启方式为CCCR中的CCE和INIT位都置1并且FDCAN在CAN2.0模式下运行时才能使用CCU。
正点原子的STM32MP1开发板FDCAN接口都支持CAN_FDCAN_FD和CAN最大的区别于数据段是可以切换更高的通讯波特率数据传输率可大于1Mbit/s5Mbit/s(STM32MP1目 前最大支持 5Mbit/s)。
硬件原理图分析
正点原子STM32MP1开发板FD CAN接口原理图如下图所示 上图中CAN1_TX和CAN1_RX是STM3MP1 FDCAN的发送和接收引脚对应STM32MP1 的PH13和PI9这个两个引脚。正点原子STM32MP1开发板上的CAN FD收发芯片有三种MCP2562FDT、TJA1042T/3或者SIT1042T/3其中SIT1042T/3为国产FD CAN芯片也是正点原子开发板主推的这三种芯片Pin to Pin兼容使用起来没有区别具体芯片以实际为准。这里就以SIT1042T/3为例通过此收发器向外界提供CAN_H和CAN_L总线R36是一个120欧的端接匹配电阻。CAN_FD_STBY是SIT1042T/3的高速与待机模式选择引脚低电平为高速模式连接在了STM32MP157的PF12引脚上在本实验中没有用到CAN_FD_STBY。
实验程序编写
修改设备树
ST原厂提供的设备树已经配置好了FDCAN1的节点信息但是还是要来看一下如何配置STM32MP1的CAN1节点。首先看一下STM32MP1 的FDCAN设备树绑定文档打开Documentation/devicetree/bindings/net/can/m_can.txt此文档描述了FDCAN节点下的相关属性信息。
FDCAN1 pinctrl配置
首先肯定是配置CAN1的引脚配置打开stm32mp15-pinctrl.dtsi找到如下所示内容
示例代码 49.3.1.1 CAN1 的 pinctrl 配置
1 m_can1_pins_a: m-can1-0 {
2 pins1 {
3 pinmux STM32_PINMUX(H, 13, AF9); /* CAN1_TX */
4 slew-rate 1;
5 drive-push-pull;
6 bias-disable;
7 };
8 pins2 {
9 pinmux STM32_PINMUX(I, 9, AF9); /* CAN1_RX */
10 bias-disable;
11 };
12 };
13
14 m_can1_sleep_pins_a: m_can1-sleep-0 {
15 pins {
16 pinmux STM32_PINMUX(H, 13, ANALOG), /* CAN1_TX */
17 STM32_PINMUX(I, 9, ANALOG); /* CAN1_RX */
18 };
19 };可以看出这里设置了CAN1的default和sleep两种模式下的引脚配置其中CAN1_TX和CAN1_RX的引脚分别为PH13和PI9复位为 AF9也就是复用为CAN引脚。这个配置和正点原子的开发板上的引脚一致所以无需修改如果使用了其他引脚作为CAN1的收发引脚就需要自行修改。
FDCAN1控制器节点信息
打开stm32mp153.dtsi文件找到名为“m_can”的节点内容如下
示例代码 49.3.1.2 m_can1 节点信息
1 m_can1: can4400e000 {
2 compatible bosch,m_can;
3 reg 0x4400e000 0x400, 0x44011000 0x1400;
4 reg-names m_can, message_ram;
5 interrupts GIC_SPI 19 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH,
6 GIC_SPI 21 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH;
7 interrupt-names int0, int1;
8 clocks scmi0_clk CK_SCMI0_HSE, rcc FDCAN_K;
9 clock-names hclk, cclk;
10 bosch,mram-cfg 0x0 0 0 32 0 0 2 2;
11 status disabled;
12 };根据第2行的compatible属性就可以找到STM32MP1的FD CAN驱动源文件驱动文名为drivers/net/can/m_can/m_can_platform.c。第11行的status属性为disabled所以FDCAN1默认关闭的。在stm32mp157d-atk.dts中添加使能FDCAN1的相关操作添加如下所示代码
示例代码 49.3.1.3 stm32mp157d-atk.dts 要追加的 m_can1 节点
1 m_can1 {
2 pinctrl-names default, sleep;
3 pinctrl-0 m_can1_pins_a;
4 pinctrl-1 m_can1_sleep_pins_a;
5 status okay;
6 };第3-4行指定FDCAN1两个状态的pinctrl节点分别为m_can1_pins_a和m_can1_sleep_pins_a也就是示例代码49.3.1.1中的两个pinctrl节点。
第5行将m_can1节点的status属性为“okay”也就是使能FDCAN1。
重新编译设备树。
修复m_can_platform.c
正点原子的教程出的时候发现ST官方5.4.31版本内核下的CAN驱动不能进行收发数据想进官网找答案官网居然在维护。只能够使用ST官方提供4.19版本内核下的CAN驱动只需要用此驱动替换掉5.4.31 内核中的drivers/net/can/m_can/m_can_platform.c即可。替换好以后重新编译内核然后使用新的内核和设备树启动开发板。
这里需要自行实验尝试一下暂时存疑。
使能Linux内核自带的FDCAN驱动
正常来说还需要配置Linux 内核使能内核里面的FDCAN驱动这些ST官方已经做好了不需要重新配置内核。这里只是学习一下配置的方法。
使能CAN总线
首先打开CAN总线子系统在Linux下CAN总线是作为网络子系统的配置路径如下 - Networking support - * CAN bus subsystem support //打开 CAN总线子系统
如下图所示 使能STM32MP1的FDCAN外设驱动
接着使能STM32MP1的FDCAN外设驱动配置路径如下 - Networking support - CAN bus subsystem support - CAN Device Drivers - Platform CAN drivers with Netlink support - Bosch M_CAN support - * Bosch M_CAN support for io-mapped devices(选中)
配置如下图所示 CAN测试
检查CAN网卡
使用新编译的设备树启动开发板然后输入如下命令 ifconfig -a //查看所有网卡
前面说了Linux系统中把CAN总线接口设备作为网络设备进行统一管理因此如果FDCAN驱动工作正常的话就会看到CAN对应的网卡接口如下图所示 从上图可以看出有一个名为“can0”的网卡这个就是正点原子的STM32MP1开发板上的CAN1接口对应的can网卡设备。如果使能了STM32MP1上的FDCAN2的话也会出现一个名为“can1”的can网卡设备。
移植iproute2和can-utils工具
移植iproute2
iproute2是Linux上有关TCP/IP网络的一系列工具。需要此工具进行配置CAN网络设备。还是在buildroot的源码目录下进入图形化界面按照以下路径进入配置 - Target packages - Networking applications - [*] iproute2(选中)
结果如下图所示 移植can-utils工具
can0网卡已经出现了但是工作正不正常还不知道必须要进行数据收发测试。这里使用can-utils这个工具来对can0网卡进行测试。
按照以下路径进入配置can-utils - Target packages - Networking applications - [*] can-utils (选中)
结果如下图所示 保存和退出配置选项然后运行以下命令重新编译buildroot sudo make
编译完成后进入output/images 目录运行以下命令把文件系统替换进去 cd output/images/ //进入到 output/images 目录 sudo tar -axvf rootfs.tar -C /home/zuozhongkai/linux/nfs/rootfs //解压到 nfsroot 目录
上述命令将buildroot中output/images/rootfs.tar这个压缩包解压到/home/zuozhongkai/linux/nfs/rootfs这个目录中这个目录就是正点原子教程中nfsroot 目录根据自己的实际情况解压到对应的目录文件中。
重启开发板。
CAN通信测试
正点原子的STM32MP1开发板上只有一个CAN接口因此还需要另外一个CAN设备可以使用另一块STM32MP1开发板或者USB转CAN设备。之前学习时有说过STM32MP1的CAN设备支持正常的CAN协议和CAN FD协议这里两个都测试一下
CAN测试
准备一块STM32MP1开发板和一个USB转CAN设备然后将CAN接口连接起来STM32MP1开发板上CAN接线端子如下图所示 将两个开发板的CAN接口连接起来(CAN 设备和开发板连接)注意CAN_H接CAN_HCAN_L接CAN_L
MCP2560FDT 所允许的最小速率为14.4KbpsTJA1042和SIT1042所允许的最低速率为40kbps
1、收发测试
首先使用ip命令设置两个开发板的CAN接口首先设置CAN接口的速度输入如下所示命令 ip link set can0 type can bitrate 1000000
上述命令设置can0速度为1000Kbit/S两个CAN设备的速度要设置为一样的速度设置好以后打开can0网卡命令如下 ifconfig can0 up //打开 can0
can0打开后就可以使用can-utils中的工具进行数据收发测试。开发板输入如下命令进行接收 candump can0 //接收数据
通过USB转CAN设备发送8个字节的数据0X00、0X01、0X02、0X03、0X04、0X05、0X06、0X07。
此时开发板就会接收到这8个字节的数据如下图所示 接下来测试一下开发板向USB转CAN设备发送设备在开发板上输入如下命令 cansend can0 5A1#11.22.33.44.55.66.77.88
cansend命令用于发送can数据“5A1”是帧ID“#”号后面的“11.22.33.44.55.66.77.88”就是要发送的数据十六进制。CAN2.0一次最多发送8个字节的数据8个字节的数据之间用“.”隔开。
如果USB转CAN设备工作正常的话接收端就会接收到上面发送过来的这8个字节的数据。
如果要关闭can0的话输入如下命令 ifconfig can0 down
2、CAN FD协议测试
CAN FD的波特率最高为1000kBit/s数据波特率为5000 kBit/s。这里使用USB转CAN FD设备首先设置开发板的CAN0接口配置CAN FD的速率三选一只需要选择下面其中一条指令来配置即可(这里只是测到这个三个波特率能使用其它波特率各位自行测试)。 ip link set can0 up type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on ip link set can0 up type can bitrate 200000 dbitrate 1000000 fd on ip link set can0 up type can bitrate 100000 dbitrate 500000 fd on
接着运行以下命令使能开发板的接收功能 candump can0 // candump接收数据
上位机可以开始发送数据开发板就能够接收数据CAN FD最大能接受64位数据。
接下来测试从开发板发送数据到USB转CAN设备输入如下命令 cansend can0 123##300.11.22.33.44.55.66.77.88.99.aa.bb.cc.dd.ee.ff.00.11.22.33.44.55.66.77.8 8.99.aa.bb.cc.dd.ee.ff.00.11.22.33.44.55.66.77.88.99.aa.bb.cc.dd.ee.ff.00.11.22.33.44.55.66.77.88.99.a a.bb.cc.dd.ee.ff
关于CAN驱动就讲解到这里如果要编写CAN总线应用的话就直接使用Linux提供的CAN接口使用方法类似网络通信。
CAN 500k收发异常处理方法
在测试标准CAN的时候会发现500K波特率的时候开发板接收有问题这个并不是板子硬件有问题而是需要修改TF-A下的PLL4频率。打开TF-A中fdts/stm32mp157d-atk.dtsi文件找到pll4的时钟配置如下图所示 上图中是TF-A下的PLL4的时钟配置具体配置方法参考TF-A 下的绑定文档docs/devicetree/bindings/clock/st,stm32mp1-rcc.txt。ST默认配置FDCAN的时钟源为PLL4R根据st,stm32mp1-rcc.txt文档描述可以算出默认配置下PLL4R74.25MHz。这里需要将PLL4R 的频率改为60MHz也就是将FDCAN的时钟源设置为60MHz。将上图中第211行的cfg改为 cfg 1 34 3 4 6 PQR(1,1,1);
修改后如下图所示 经过上面修改以后PLL4P105MHzPLL4Q84MHzPLL4R60MHz。重新编译 TF-A然后使用新的TF-A启动开发板。
系统启动以后再次测试标准CAN 500KHz的时候数据收发此时收发就正常了
总结
经过本章再一次温故学习了一遍CAN总线的基础知识CAN在实际应用中还是非常多的要对时序以及每一个帧的内容更加熟悉一点还是得有时间多来看看。
具体的驱动在Linux内核里面已经有写好的了我们需要做的就是在设备树和pinctrl之中添加好对应节点和引脚配置这里pinctrl是已经有的节点自行添加就可以了只要关联上pinctrl就好。
