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1Apollo平台技术框架
2Apollo版本迭代 原文链接Apollo进阶课程 ④ | 开源模块讲解下
上周阿波君与大家讨论了自动驾驶的核心问题——安全性。本期我们将为大家具体介绍百度Apollo开放平台。这是Apollo创立之初就遵循的16字金句开放能力、共享资源、加速创新、持续共赢。
话不多说欢迎各位开发者一起进入进阶课程第四期。 1Apollo平台技术框架
百度Apollo的技术框架包括四层线控车辆平台Reference Vehicle Platform、参考硬件平台Reference Hardware Platform、软件开放平台Open Software Platform、云端服务平台Cloud Service Platform。
最底下一层是线控车辆平台Reference Vehicle Platform所有的东西都需要装载在线控车辆上才可以跑起来。
再往上一层是参考硬件平台Reference Hardware Platform里面包含一个计算平台computing unit用于计算传感器传递的各类信息例如英伟达的芯片Drive PX。这一层还包含各种传感器。例如Camera摄像头、lidar、radar、GPS mu等。
我们之所以需要各种不同的传感器是因为它们的波长和感知范围不同。
像Radar毫米波雷达可以穿透毫米级别的障碍物。Lidar是一种纳米级别的激光波现在比较流行的有两种905纳米和1550纳米。
1550纳米由于其波长与可见光相差的更远对眼睛伤害更小所以我们通常把它的功率调的比较大。相比905纳米1550纳米可以打得更远价格也更贵。
除了计算单元和各类传感器之外硬件平台还包括用于人机交互的HMI Device和用于记录信息、技术迭代的黑匣子。 Apollo技术架构
再往上的两层就是百度的技术优势所在。
软件开放平台Open Software Platform这整块是开源的可以在Github上看到。它们实际是在一个实时操作系统上运行可以看作一个操作系统的底层框架加一个消息的分发机制。软件开放平台还包括map engine定位、感知、规划、控制等技术模块。
最上面一层是云端服务平台车在路上跑需要和云端有一定的交互云端计算出模型再把它下发到车上。
所以云端包含这些服务HD Map百度子公司有采集地图的资质。Simulation帮助我们理解路况。此外还有Data Platform、Security、OTA、DuerOS。 2Apollo版本迭代
2017年7月我们发布了Apollo 1.0 循迹自动驾驶。所谓循迹自动驾驶就是人开一段然后车记录下人开的轨迹再沿着这个轨迹不停的回放。Apollo 1.0发布之时我们有五十几家合作伙伴典型的代表是农用机器人——阿波牛。 农用机器人阿波牛
Apollo 1.0里有很多技术框架都没有点亮在Apollo 1.0里不需要camera也不需要Sensor只需要一个GPS。也不需要做规划有精准的定位就行。
Apollo 1.0在内部用的时候我们都只是用来测量车的线控系统是否完备、运动学参数是否匹配。
但是当我们开放以后突然发现开放的力量是无穷的。开发者基于Apollo 1.0做了一个农用场景阿波牛在田间地头不停地穿梭因为田埂是不会改变的。 2017年9月我们紧接着发布了Apollo 1.5 固定车道自动驾驶。
所谓固定车道自动驾驶就是指在不变道的情况下处理一个车道内的所有行为比如跟车、在车道内行进等。
大家可以发现到1.5版本时我们做了很多技术进步加上了Lidar、Map、Perception、Planning等。基于Apollo 1.5也有合作伙伴比如专门为老年人或残障人士设计的漫步车。 接下来是Apollo 2.0 简单城市道路自动驾驶。Apollo 2.0 几乎把所有的模块都点亮了我们加入了Camera、Radar、Security、OTA等。
到2.5版本的时候Apollo已经成长为全球最大最活跃的无人驾驶社区了。
长沙智能研究院结合 Apollo 2.5 限定区域高速自动驾驶发布了高速物流卡车自动驾驶解决方案。 最近发布的Apollo 3.0对我们来说是一个里程碑式的进步。
因为我们加入了量产解决方案。我们一直在谈自动驾驶什么时候可以商用应用Apollo 3.0相当于迈出了商业应用的一步。
虽然场景只限定在园区内但自动接驳小巴、自主泊车这些确实都是通过量产的方式进行的。 在Apollo 3.0我们除了量产解决方案之外同时还发布了量产安全套件、量产解决方案套件可以让开发者自行配置。
同时我们把硬件开发平台和车辆运行平台进行了升级只要符合要求都可以进入。这样接入Apollo的成本会大大降低开发者也会有更多的选择。
