网站建设如何上传图片,免费咨询法律援助电话号码,今天广西新闻回放,湖南网站建设公司速来磐石网络题目#xff1a;用抗积分饱和PID控制传递函数为G(s)的被控对象G(s)523500/(s^387.35s^210470s)二、抗积分饱和原理积分饱和现象是在系统存在一个方向的偏差#xff0c;PID控制器的输出由于积分作用的不断加大而加大#xff0c;从而导致执行器达到极限位置#xff0c;如果控…题目用抗积分饱和PID控制传递函数为G(s)的被控对象G(s)523500/(s^387.35s^210470s)二、抗积分饱和原理积分饱和现象是在系统存在一个方向的偏差PID控制器的输出由于积分作用的不断加大而加大从而导致执行器达到极限位置如果控制器的输出继续增大阀门开度却不能再增大此时计算机输出超出了执行器正常操作的范围而进入了饱和区。一旦系统出现反方向的偏差控制器的输出逐渐退出饱和区但若进入的饱和区很长那么退出饱和区的时间也就很长在饱和区这段时间执行器仍停留在极限位置而不能随偏差的反向立即做出相应的改变就好像系统失去了控制一样造成控制性能恶化这就是积分饱和。作为防止积分饱和方法之一就是抗积分饱和法。思路是在计算U(k)时首先判断上一时刻控制器的输出量U(k-1)是否已经超出限制范围。若U(k-1)Umax,则只累加负偏差正偏差则去掉积分作用若U(k-1)-Umax,则只累加正偏差负偏差则去掉积分作用三、程序清单%PID Controler with intergration sturationclear all;close all;ts0.001;systf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]);dsysc2d(sys,ts,z);[num,den]tfdata(dsys,v);u_10.0;u_20.0;u_30.0;y_10;y_20;y_30;x[0,0,0];error_10;um6;kp0.85;ki9.0;kd0.0;rin30; %Step Signalfor k1:1:800time(k)k*ts;u(k)kp*x(1)kd*x(2)ki*x(3); % PID Controllerif u(k)umu(k)um;endif u(k)-umu(k)-um;end%Linear modelyout(k)-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3num(2)*u_1num(3)*u_2num(4)*u_3;error(k)rin-yout(k);M1;if M1 %Using intergration sturationif u(k)umiferror(k)0 %前一时刻PID输出值超出控制器的最大限度而当前的偏差为正说明被 alpha0; %控量未达到设定值防止积分饱和故去掉积分作用elsealpha1;%前一时刻PID输出值超出控制器的最大限度而当前的偏差为负说明被 end %控量超出设定值应该较小控制器的输出则加上积分作用elseif u(k)-umif error(k)0%这是历史PID输出值超出控制器的最小限度道理与超出最大限度的一样alpha1; %一定要区分是前一时刻的PID输出值和当前的偏差情况共同判断是否加积else%分作用alpha0;endelsealpha1;endelseif M2 %Not using intergrationsturationalpha1;end%Return of PID parametersu_3u_2;u_2u_1;u_1u(k);y_3y_2;y_2y_1;y_1yout(k);error_1error(k);x(1)error(k); % Calculating Px(2)(error(k)-error_1)/ts; % Calculating Dx(3)x(3)alpha*error(k)*ts; % CalculatingIxi(k)x(3);endfigure(1);subplot(311);plot(time,rin,b,time,yout,r);xlabel(time(s));ylabel(Position tracking);subplot(312);plot(time,u,r);xlabel(time(s));ylabel(Controller output);subplot(313);plot(time,xi,r);xlabel(time(s));ylabel(Integration);当M2时即无抗积分饱和 当M1时即有抗积分饱和由上图比较得到加抗积分饱和后超调量明显减小而且系统能较快的达到稳定值系统的稳定性和精确性得到改善。四、结语积分饱和和积分分离是两个不同的概念从他们的原理可知积分分离是偏差来决定是否加入积分作用而积分饱和则是由前一控制器的输出值和当前的偏差值的情况共同决定是否加积分作用。·
