学做网站论坛怎么样,网店交易平台,演讲网站开发背景,网站无法上传照片预备工作
本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包#xff0c;请先安装#xff1a;
sudo apt-get install ros-distro-ros-tutorials快速了解文件系统概念
Packages: 软件包#xff0c;是ROS应用程序代码的组织单元#xff0c;每个软件包都可以包含程序库、可执…预备工作
本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包请先安装
sudo apt-get install ros-distro-ros-tutorials快速了解文件系统概念
Packages: 软件包是ROS应用程序代码的组织单元每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
Manifest (package.xml): 清单是对于’软件包’相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系这些信息包括版本、维护者和许可协议等。
文件系统工具
程序代码是分布在众多ROS软件包当中当使用命令行工具比如 ls 和 cd 来浏览时会非常繁琐因此 ROS 提供了专门的命令工具来简化这些操作。
使用 rospack
rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中我们只涉及到rospack中find参数选项该选项可以返回软件包的路径信息。
用法
rospack find [包名称]示例
rospack find roscpp应输出
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/* 如果你是在Ubuntu Linux操作系统上
通过apt来安装ROS你应该会准确地看到
/opt/ros/groovy/share/roscpp */使用 roscd roscd是rosbash命令集中的一部分它允许你直接切换cd工作目录到某个软件包或者软件包集当中。
用法
roscd [本地包名称[/子目录]]示例
roscd roscpp为了验证我们已经切换到了 roscpp 软件包目录下现在我们可以使用 Unix 命令 pwd 来输出当前工作目录
pwd你应该会看到
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
你可以看到 YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
和之前使用 rospack find 得到的路径名称是一样的。注意就像ROS中的其它工具一样roscd 只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中的软件包要查看 ROS_PACKAGE_PATH 中包含的路径可以输入
echo $ROS_PACKAGE_PATH你的ROS_PACKAGE_PATH 环境变量应该包含那些保存有 ROS 软件包的路径并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量如下
/opt/ros/kinetic/base/install/share跟其他路径环境变量类似你可以在 ROS_PACKAGE_PATH 中添加更多其它路径每条路径使用冒号’:分隔。
子目录 使用 roscd 也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。
roscd roscpp/cmake
pwd应该会看到
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmakeroscd log
使用 roscd log 可以切换到 ROS 保存日记文件的目录下。需要注意的是如果你没有执行过任何 ROS 程序系统会报错说该目录不存在。 如果你已经运行过ROS程序那么可以尝试 roscd log使用 rosls
rosls 是 rosbash 命令集中的一部分它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行 ls 命令。
用法
rosls [本地包名称[/子目录]]示例
rosls roscpp_tutorials应输出
cmake package.xml srvTab 自动补全
当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐。在之前的例子中 roscpp tutorials 是个相当长的名称幸运的是一些 ROS 工具支持 TAB 补全 的功能。
输入
roscd roscpp_tut 现在请按TAB键 当按TAB键后命令行中应该会自动补充剩余部分
roscd roscpp_tutorials/
