30天网站建设,备份wordpress网站,常用网站推广方法,网站设计主题选择5自由度雄克机械臂仿真描点 任务
建立雄克机械臂的坐标系和D-H参数表#xff0c;使用Matlab机器人工具箱#xff08;Robotics Toolbox#xff09;#xff0c;用机械臂末端执行器触碰8个红色的目标点。
代码
%% 机器人学
format compact
close all
clear
clc%% DH参数
L…5自由度雄克机械臂仿真描点 任务
建立雄克机械臂的坐标系和D-H参数表使用Matlab机器人工具箱Robotics Toolbox用机械臂末端执行器触碰8个红色的目标点。
代码
%% 机器人学
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clear
clc%% DH参数
L1 Link([ 0, 0, 0, 0, 0], modified);
L2 Link([ 0, 0.35, 0, -pi/2, 0], modified);
L3 Link([ 0, 0, 0, pi/2, 0], modified);
L4 Link([ 0, 0.305, 0, -pi/2, 0], modified);
L5 Link([ 0, 0, 0, pi/2, 0], modified);
L6 Link([ 0, 0.3, 0, -pi/2, 0], modified);
L7 Link([0 0 0 pi/2 0],modified);
bot SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7], name, 雄克机械臂)
bisrevolute(L1);%% 齐次变换矩阵
R 0.2;
L0.4;
tar_posi [ R,L,0;-R,L,0;0,L,R;0,L,-R;R*cos(pi/4), L, R*sin(pi/4);R*cos(pi/4), L, -R*sin(pi/4);-R*cos(pi/4), L, R*sin(pi/4);-R*cos(pi/4), L, -R*sin(pi/4)];
plot3(tar_posi(:,1),tar_posi(:,2),tar_posi(:,3),Marker,o,MarkerFaceColor,c,MarkerSize,5);
T zeros(8,4,4);
q zeros(8,7);
for(i1:8)T(i,:,:) transl(tar_posi(i,:));
end%% 关节角
q zeros(9,7);
q(1,:) [0 0 0 0 0 0 0];
q(2,:) bot.ikine(reshape(T(1,:,:),4,4),q0,q(1,:));
q(3,:) bot.ikine(reshape(T(2,:,:),4,4),q0,q(2,:));
q(4,:) bot.ikine(reshape(T(3,:,:),4,4),q0,q(3,:));
q(5,:) bot.ikine(reshape(T(4,:,:),4,4),q0,q(4,:));
q(6,:) bot.ikine(reshape(T(5,:,:),4,4),q0,q(5,:));
q(7,:) bot.ikine(reshape(T(6,:,:),4,4),q0,q(6,:));
q(8,:) bot.ikine(reshape(T(7,:,:),4,4),q0,q(7,:));
q(9,:) bot.ikine(reshape(T(8,:,:),4,4),q0,q(8,:));%% 轨迹规划
Time0:0.05:2;
for i 1:8 trajtraj(q(i,:),q(i1,:),Time);plot(bot,tra);
end结果
