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免费自做网站,网站备案查询接口,网站建设是固定资产还是列费用,ps素材网一、创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包#xff1a; $ cd ~/dev/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包#xff1a; $ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make 如… 一、创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包 $ cd ~/dev/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包 $ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make 如果到达100%表示一切顺利否则会报错停止编译。 二、创建并编译节点 2.1 创建节点 进入功能包的 src 目录下在这个文件夹中创建两个新文件example1_a.cpp 和 example1_b.cpp。 example1_a.cpp发布节点 #include ros/ros.h //ros/ros.h包含ROS节点所有节点的必要文件 #include std_msgs/String.h //std_msgs/String.h包含消息类型 #include sstreamint main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, example1_a); //启动该节点并设置其名称example1_a该名称是唯一的ros::NodeHandle n; //设置节点进程的句柄ros::Publisher chatter_pub n.advertisestd_msgs::String(message, 1000); //把这个节点设置成发布者并把发布主题的类型告诉节点管理器。第一个参数是消息名称“message”第二个参数将缓冲区设置为1000个消息ros::Rate loop_rate(10); //设置频率10Hzwhile (ros::ok()) //一直运行直到CTRLC停止运行{std_msgs::String msg; //创建消息变量变量类型必须符合发送的要求std::stringstream ss;ss I am the example1_a node ; //要发布的消息内容msg.data ss.str();chatter_pub.publish(msg); //发布消息ros::spinOnce(); //如果出现订阅者ROS会更新和读取所有主题loop_rate.sleep(); //按频率挂起}return 0; } example1_b.cpp订阅节点 #include ros/ros.h #include std_msgs/String.h/*接收消息然后发布*/ void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr msg) {ROS_INFO(I heard: [%s], msg-data.c_str()); //在命令行窗口显示消息内容 }int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, example1_b);ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub n.subscribe(message, 1000, chatterCallback); //创建一个订阅者从主题获取以“message”为名称的消息缓冲区为1000处理消息句柄的回调函数chatterCallbackros::spin(); //ros::spin()库是响应循环消息到达时调用函数chatterCallbackCTRLC结束循环return 0; } 2.2 编译节点 将下列几行代码添加到CMakeLists.txt文件中include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})之后 add_executable(chap2_example1_a src/example1_a.cpp) add_executable(chap2_example1_b src/example1_b.cpp) add_dependencies(chap2_example1_a chapter2_tutorials_generate_messages_cpp) add_dependencies(chap2_example1_b chapter2_tutorials_generate_messages_cpp) target_link_libraries(chap2_example1_a ${catkin_LIBRARIES}) target_link_libraries(chap2_example1_b ${catkin_LIBRARIES}) 回到工作目录下编译功能包 $ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make chapter2_tutorials 如果顺利编译的话将会生成两个可执行程序 example1_a 和 example1_b 文件默认生成可执行文件的目录是catkin工作空间的devel目录下的lib目录。 3 检验编写的节点 首先要确认在carkin_make之后加载了工作空间的环境变量然后分别在三个新的终端运行如下命令 $ roscore $ rosrun chapter2_tutorials chap2_example1_a $ rosrun chapter2_tutorials chap2_example1_b 使用rqt_graph命令能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形如下图所示。example1_a 节点发布 /message 主题同时 example1_b 节点订阅了这个主题。 转载于:https://www.cnblogs.com/linuxAndMcu/p/10578837.html
http://www.sadfv.cn/news/6147/

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