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当参考信号速度突然变化时#xff0c;阻抗调节系统可能无法及…问题描述
当参考信号速度存在跳跃变化时阻抗调节系统容易发生不稳定。这是因为阻抗调节系统需要根据参考信号的速度来调整其输出阻抗以匹配负载阻抗从而保持系统的稳定性。
当参考信号速度突然变化时阻抗调节系统可能无法及时调整其输出阻抗导致负载阻抗与输出阻抗不匹配从而使系统失去稳定性。这种不稳定性可能会导致系统振荡、失真或产生其他不良影响。
为了解决这个问题可以采取一些措施来改进阻抗调节系统的性能。例如可以增加系统的阻尼比以减小系统的振荡幅度和响应时间。另外可以使用更先进的控制算法如自适应控制或神经网络控制来提高系统的稳定性和适应性。
Kd 10; Bd 50 ; Md 2;
Kp600Ki0.01.还可能是PI参数整定的问题
估计环境刚度10000Nm/rad
低阻抗下的参数整定
1e4/(0.1*s^21*s1) 自由空间 接触 低阻抗下跟踪精度较差 1e4/(0.1*s^20.5*s1) 1e4/(0.1*s^20.2*s1) 9e3/(0.1*s^20.3*s1)
