用jsp做网站登录界面模板,网站技术开发,如何制作网络平台,自己做的电商网站要多少钱固高环形倒立摆GRIP2002是基于GT-400-SV-PCI运动控制卡的一个二级环形倒立摆#xff08;摆杆和连杆两根杆的摆#xff09;#xff0c;固高公司提供了一个DOS环境下的Demo和MATLAB 7.0的simulink的Demo#xff0c;但DOS版本貌似不能用#xff0c;下面是在VS2008SP1平台下用… 固高环形倒立摆GRIP2002是基于GT-400-SV-PCI运动控制卡的一个二级环形倒立摆摆杆和连杆两根杆的摆固高公司提供了一个DOS环境下的Demo和MATLAB 7.0的simulink的Demo但DOS版本貌似不能用下面是在VS2008SP1平台下用VC做的控制程序中间拖延了一阵子今天算是全部完成这个小实验平台提供了三个基本实验第一个是编码器测试第二个是测试伺服电机第三个是主要的通过LQR算法控制倒立摆的杆竖起来即Swing-up Control实验。。。 实验效果图 Swing-up Control 用VC控制的原理就是设置一个定时器在相应函数里对倒立摆施加控制这里的定时由于是5ms非常下的时间一般的方法不行需要利用多媒体定时器。 //启动定时 UINT CGRIP2002DemoDlg::CreateTimer() { //create the timer // Create a periodic timer timeBeginPeriod(1); gl_uTimerID timeSetEvent(5,1,TimerHandler,(DWORD)this,TIME_PERIODIC); //5ms定时最小是1ms return gl_uTimerID; } //取消定时 void CGRIP2002DemoDlg::DestroyTimer() { if (m_bShiYanFlag) { timeKillEvent(gl_uTimerID); timeEndPeriod(1); m_bShiYanFlag FALSE; m_start 0; m_safety 0; m_pend 0; //offset 0; m_vel 0; m_acc 0; TRACE0(swing-up control is stoped...\n); } } // //多媒体定时器回调函数这里面控制倒立摆 void CALLBACK TimerHandler(UINT uTimerID, UINT uMsg, DWORD dwUser, DWORD dw1, DWORD dw2) { short rtn; long actl_pos; CGRIP2002DemoDlg* pThis (CGRIP2002DemoDlg *)dwUser; GT_Axis(2); GT_GetAtlPos(actl_pos); //get angle of axis 2 pThis-m_angle ENCODE2*actl_pos; GT_Axis(3); rtnGT_GetAtlPos(actl_pos);//error_msg(rtn); pThis-m_angle2 ENCODE2 * actl_pos; GT_Axis(1); GT_GetAtlPos(actl_pos); /* get position of axis 1 */ pThis-m_posENCODE1*actl_pos; //TRACE1(get pos of axis 1 where is %f\n,pThis-m_pos); // get speed pThis-m_posDot (pThis-m_pos - pThis-m_pos0) / INTPERIOD; pThis-m_angleDot (pThis-m_angle - pThis-m_angle0) / INTPERIOD; pThis-m_angleDot2 (pThis-m_angle2 -pThis-m_angle02 ) / INTPERIOD; pThis-m_pos0 pThis-m_pos; pThis-m_angle0 pThis-m_angle; pThis-m_angle02 pThis-m_angle2; //安全检查 if (pThis-handle_safety() -1) return; //归一化摆杆1角度使之在0~2*PI之间 pThis-m_ang_2pi pThis-m_angle; while (pThis-m_ang_2pi 0) {pThis-m_ang_2pi 2 * M_PI;}; while (pThis-m_ang_2pi (2*M_PI)) {pThis-m_ang_2pi - 2 * M_PI;}; //归一化摆杆2角度 pThis-m_ang_2pi2 pThis-m_angle2 pThis-m_ang_2pi - M_PI; // pThis-m_ang1pThis-m_ang2; //保存最近四次的角度值,都为负值 // pThis-m_ang2pThis-m_ang3; // pThis-m_ang3pThis-m_ang4; // pThis-m_ang4-(pThis-m_angle); if(pThis-m_bShiYanFlag) //进入控制程序 { pThis-m_vel0; pThis-m_acc0; TRACE1(m_safety %d\n,pThis-m_safety); switch(pThis-m_start) { case 1: pThis-m_start 2; pThis-enable_servo(); break; case 2: if ((fabs(pThis-m_ang_2pi-M_PI) (pThis-m_entryAngle)) (fabs(pThis-m_ang_2pi2) (pThis-m_entryAngle))) { pThis-anti_cran_two(); pThis-m_start 5; pThis-m_pend 1; } break; case 5: if (pThis-m_pend 1) pThis-anti_cran_two(); break; } //控制器输出/ TRACE1(m_ang_2pi2 %f,,,,,,, \n,pThis-m_ang_2pi2); TRACE3(m_start%d,m_acc%f,m_vel%f\n,pThis-m_start,pThis-m_acc,pThis-m_vel); GT_ClrSts(); GT_SetVel(pThis-m_vel); GT_SetAcc(pThis-m_acc); GT_Update(); } } 其他还有很多代码。。。 //这是 启动 按钮的代码 void CGRIP2002DemoDlg::OnOK() { if (m_bAlarmOn) { AfxMessageBox(_T(当前有轴报警必须消除才能继续运行)); return; } short rtn0; int nID; int nPage; long pos; double vel; double acc; TCHAR str[20]; KillTimer(1); nID GetCheckedRadioButton(IDC_RADIO3,IDC_RADIO5); nPage m_wndTab.GetActiveTab(); switch(nID) { case IDC_RADIO3: //encoder test SetTimer(1, 10, NULL); //定时器 break; case IDC_RADIO4: //servo motor control if (nPage 0) { //T m_wndPage1.GetDlgItemText(IDC_EDIT1,str,20); pos _tstol(str); m_wndPage1.GetDlgItemText(IDC_EDIT2,str,20); vel _tstof(str); m_wndPage1.GetDlgItemText(IDC_EDIT3,str,20); acc _tstof(str); rtnGT_PrflT(); rtnGT_SetPos(pos); rtnGT_SetVel(vel); rtnGT_SetAcc(acc); rtnGT_Update(); } else { //V m_wndPage2.GetDlgItemText(IDC_EDIT2,str,20); vel _tstol(str); m_wndPage2.GetDlgItemText(IDC_EDIT3,str,20); acc _tstof(str); rtnGT_PrflV(); rtnGT_SetVel(vel); rtnGT_SetAcc(acc); rtnGT_Update(); } Sleep(200); break; case IDC_RADIO5: //swing-up control if (m_safety 0 m_start 0) { TRACE0(swing-up control\n); CreateTimer(); //注册空格键键为紧急键 ::RegisterHotKey(GetSafeHwnd(),WM_EMERGENCY_HOTKEY,/*MOD_ALT | MOD_CONTROL*/NULL,VK_SPACE); SetWindowText(_T(环形二级倒立摆实验平台(Swing-up Control 急停按空格键))); // m_acc 0; m_vel 0; m_pend 0; m_offset 0; m_pos m_pos0 0; m_angle m_angle0 0; m_angle2 m_angle02 0; m_posDot m_angleDot 0; m_bShiYanFlag TRUE; m_bSuanFaFlag TRUE; //LQR m_start 1; //Sleep(1000); //延迟1秒 } break; default: break; } error_msg(rtn); }
