怎么做自己的门户网站,商业空间设计的特点,咖啡网页制作素材,主流网站建设技术1. 目的 本文描述了产品开发不同阶段（研发、验证和产品化）车辆集成的控制要求。
2. 控制接口要求
2.1 接口类型 控制模块与车辆之间的接口应基于CAN协议或Flexray协议。
2.2 通讯频率 控制模块与车辆之间的通讯频率应高于36Hz。通信频率优先选择为 50 Hz。
2.3 延迟 所有…1. 目的
本文描述了产品开发不同阶段（研发、验证和产品化）车辆集成的控制要求。
2.控制接口要求
2.1 接口类型
控制模块与车辆之间的接口应基于CAN协议或Flexray协议。
2.2 通讯频率
控制模块与车辆之间的通讯频率应高于36Hz。通信频率优先选择为 50 Hz。
2.3 延迟
所有控制信号的延迟应低于20ms。
2.4 控制命令和信号
2.4.1 概述
车辆运动控制应通过对车辆的直接命令、电机扭矩、制动扭矩和方向盘角度（或齿条位置）。
2.4.2 纵向控制
纵向控制分为两大类：舒适驾驶和紧急操作。
对于舒适驾驶，纵向加速度值在 [-4.8 – +5] m/s2 范围内。
对于紧急制动，预计减速度 -9 m/s2（相当于 AEB 制动）。 2.4.2.1 加加速度
1. 通常，在舒适驾驶中，加加速度值应在 [-4 – +3] (m/s3) 范围内。
2.“Leave brake”——大的正向加加速度意味着在任何速度下立即释放制动压力，此时Jerk＞5(m/s3)。
3. 紧急制动期间，加加速度应至少小于 -10 (m/s3)。
