虚拟电脑可以做网站吗,上海公司推荐,深圳网站设计服,WordPress页面生成时间为了方便开发者代码复用#xff0c;ROS中统一定义了常见的坐标系#xff08;REP#xff09;#xff0c;所有的坐标系都是右手坐标系。
1. map
--固定的世界坐标系#xff0c;z轴垂直向上。在map中表示的移动平台的pose是没有drift#xff0c;没有累计误差的。而且…为了方便开发者代码复用ROS中统一定义了常见的坐标系REP所有的坐标系都是右手坐标系。
1. map
--固定的世界坐标系z轴垂直向上。在map中表示的移动平台的pose是没有drift没有累计误差的。而且pos的变化时不连续的
也就是说pose是随时间间隔的跳动。
在典型应用中系统中的定位模块接收到传感器观测值不断的重复计算机器人的pose这样就可以估计drift。但是在新的传感器信息
传递来时会导致不连续的数据跳跃。
map参考系作为long-term的全局参考是有用的但是因为跳跃的存在使得其对局部的行为的表达来说不是一个有用的参考。
2. odom
--固定的世界坐标系。在odom坐标系中移动平台的pose是可以随时间无界的drift。这种drift使得odom在long-term的全局参考中不可用。
但是机器人的pose在odom中可以确保是连续的意味着变化时平滑的无突变。
在典型应用中odom的计算基于odometry信息源包括了wheel odometry、visual odometry、IMU在短时间内基于odom的pose是
精确且连续的。
3. base_link
--固连在移动机器人上。base_link可以被配置在机器人的任何位置、任何角度。对不同的硬件而言总是将其设置在对建模方便的位置角度上。
一般使用的坐标系设置如下
x forwardy leftz up
相机坐标系
z forwardx righty down
4. 各参考系之间的关系。
map -- odom -- base_link
从odom到base_link的变换是基于任一odometry信息源并且变换结果数据是由odometry发出。
从map到base_link的变换是由系统中的定位组件完成的。然而变换结果不由定位组件发出。它仅仅接收odom-base_link的变换矩阵然后发出
map-odom的变换矩阵
5. 数据单位
标准使用SI units
基本单位
length: meter; mass: kilogram; time: second; current: ampere;
派生单位
angle: radian; frequency: hertz; force: newton; power: watt; voltage: volt; temperature: celsius; magnetism: tesla; 参考
http://www.ros.org/reps/rep-0103.html
http://www.ros.org/reps/rep-0105.html#id12
