海南州商城网站建设,移动端优质网页,龙岩网站建设方式,深圳网站seo 乐云践新ROS有三个层级的概念#xff0c;分别是#xff1a;文件系统级、计算图级和开源社区级。
文件系统级#xff1a;ROS的内部结构、文件结构和所需的核心文件都在这一层里#xff0c;理解ROS文件系统是入门ROS的基础。一个ROS程序的结构#xff0c;是一些按不同功能进行区分的…ROS有三个层级的概念分别是文件系统级、计算图级和开源社区级。
文件系统级ROS的内部结构、文件结构和所需的核心文件都在这一层里理解ROS文件系统是入门ROS的基础。一个ROS程序的结构是一些按不同功能进行区分的文件夹。一般的文件夹结构是
工作空间文件夹workspace-源文件空间文件夹src、编译空间文件夹build和开发空间文件夹devel
源文件空间文件夹再进一步放置功能包。
计算图级主要是指进程之间节点之间的通信。ROS创建了一个连接所有进程的网络通过这个网络节点之间完成交互获取其他节点发布的信息。围绕计算图级和节点一些重要的概念也随即产生节点节点管理器参数服务器消息服务主题或称话题和消息记录包这些概念后面会逐一说明。
开源社区级主要是指ROS资源的获取和分享。通过独立的网络社区我们可以共享和获取知识、算法和代码开源社区的大力支持使得ROS系统得以快速成长。 计算图级下的几个重要概念
节点作为ROS系统的核心节点是用C或PythonROS客户端库roscpp、rospy编写的程序用来执行任务或进程。
消息节点之间通过消息进行通信这些消息包含一个节点发送给其他节点的信息数据消息类型有ROS标准类型和基于标准消息开发的自定义类型两种。
主题有些书籍翻译为话题指节点发布的消息的去处。节点每一条消息都要发布到主题一个节点a发布信息数据就说该节点a向主题发布消息。其他节点可以订阅这个节点a发布的主题以此来接收a的消息。所以归根结底节点之间的通信是主题之间的发布和订阅实现的所以如果你在ROS下打开rqt_graph一个ROS应用工具会看到节点之间的通信机制是这样的节点主题节点。蓝色和绿色为节点中间横线上的/turtle1/cmd_vel是主题。
当然如果我们想查看主题的消息类型可以使用命令行工具rostopic type topicname如果想看这个消息类型的内部结构则可以使用rosmsg show typename。节点通过主题与另一个节点通信是间接实现的然而直接与节点通信不能使用主题实现需要使用服务。
服务名称唯一由用户开发节点不提供标准服务因为你的节点本身是用客户端库编写的如果你想获得某个节点的请求和应答即直接与某个节点交互只能使用服务。当然这些服务是节点提供的服务如果节点没有提供服务我们就无法请求和获取应答。一个节点提供某个服务时通过使用ROS客户端库编写的代码节点就可以与它通信。查看一个节点提供的服务可使用命令工具rosnode info nodename例如rosnode info /turtlesim输出的信息中Services部分就是该节点具有的服务。
直接与服务交互可使用命令行工具rosservice call servicename例如rosservice call /clear此时小海龟的运动轨迹会被清除当然前提是小海龟节点已经启动并且小海龟已经有移动痕迹。 至此几个基本的ROS概念我们已经有所了解。有说得不够正确的地方欢迎指正。 --------------------- 作者jimson_zhu 来源CSDN 原文https://blog.csdn.net/jimson_zhu/article/details/81227495 版权声明本文为博主原创文章转载请附上博文链接
