wordpress zzt,梧州网站优化,三类人不适合学编程plc,设计理念怎么写模板halcon标定相机内参只能使用方向标定板和圆点标定板。并且方向标定板可也可用性极高。
1.打开halcon的标定助手#xff0c;选择标定板的描述文件#xff0c;填写标定板的厚度#xff0c;根据相机选择像元的尺寸和镜头的焦距。如果已有相机内参#xff0c;只标定外参#…halcon标定相机内参只能使用方向标定板和圆点标定板。并且方向标定板可也可用性极高。
1.打开halcon的标定助手选择标定板的描述文件填写标定板的厚度根据相机选择像元的尺寸和镜头的焦距。如果已有相机内参只标定外参可以选择用户自定义标定添加标注相机内参数的文件后进行相机外餐的标定。 2.标定下拉栏中可以选择已拍摄的图像文件或者通过图像采集助手实时获取图像实时获取图像的过程中可以观察图像的质量及时做出调整图像如果能够找到点位就可以用作标定。如果一张图像被设为参考位姿相机的外参位置就是相对于这张图像中标定板的中心而言的。在去除完无效图像之后点击标定即可得到结果。 3.在结果中平均误差的单位为像素一般在0.1以下在0.06左右较为正常。 标定已完成。下面是一些代码感兴趣的可以看一下。 生成句柄传入相机参数传入标定板的配置文件。
读取图像中标定板的位姿传入标定模型
gen_cam_par_area_scan_division (0.016, 0, 0.0000074, 0.0000074, 326, 247, 652, 494, StartCamPar)
create_calib_data (calibration_object, 1, 1, CalibDataID)
set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], StartCamPar)
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, caltab_30mm.descr)
NumImages : 10
* Note, we do not use the image from which the pose of the measurement plane can be derived
for I : 1 to NumImages by 1read_image (Image, ImgPath calib_ I$02d)dev_display (Image)find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, I, [], [])get_calib_data_observ_contours (Caltab, CalibDataID, caltab, 0, 0, I)dev_set_color (green)dev_display (Caltab)
endfor
标定误差
calibrate_cameras (CalibDataID, Error)
get_calib_data (CalibDataID, camera, 0, params, CamParam)
* Write the internal camera parameters to a file
write_cam_par (CamParam, camera_parameters.dat)
Message : Interior camera parameters have
Message[1] : been written to file
读取标定文件相机内参
tryread_cam_par (camera_parameters.dat, CamParam)
catch (Exception)* run camera_calibration_internal.hdev first to generate camera* parameter file camera_parameters.datstop ()
endtry
