绍兴做网站公司,c 网站开发 书,湖北省住房城乡建设厅网站首页,1m带宽网站支持多少人同时在线原文链接#xff1a;进阶课程㊴丨Apollo安装过程概述 Apollo是一个自动驾驶的平台#xff0c;推荐的参考运行环境为#xff1a;ThinkPAD X240、CPU#xff1a;i5 、四核 、内存 8G、 硬盘容量40G以上。 上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程㊳丨Apollo平台的快速入门」。 …原文链接进阶课程㊴丨Apollo安装过程概述 Apollo是一个自动驾驶的平台推荐的参考运行环境为ThinkPAD X240、CPUi5 、四核 、内存 8G、 硬盘容量40G以上。 上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程㊳丨Apollo平台的快速入门」。 此课程主要讲解了Apollo的快速入门方法包括编译、高精地图和实时相对地图、一些调试工具以及新加入的计算单元和模块。 本周阿波君将继续与大家分享Apollo安装过程概述的相关课程。下面我们一起进入进阶课程第39期。 目录
1.安装过程
2.使用仿真平台 1.安装过程
如图1所示安装主要分为三步。安装基础环境拉取Docker镜像并创建容器进入容器编译源码。下面介绍具体的安装过程。 图1 Apollo系统的安装过程
首先是安装git因为Apollo代码是托管在github平台的所以需要git工具。然后使用git将Apollo源码克隆到本地如图2所示。 图2 安装git和拉取镜像
下载源码之后还要安装Docker环境可以使用Apollo提供的脚本安装也可以根据Docker官网的指南进行安装。安装完Docker之后需要验证。重启系统并进入Apollo项目所在文件夹然后运行docker ps命令显示容器数据为0则表示Docker安装完成。
Docker环境安装好之后使用官方提供的脚本拉取Apollo Docker镜像文件运行dev_start.sh–C命令其中–C选项表示使用中国服务器进行加速。在拉取成功之后该脚本会基于镜像创建一个容器Container。 图3 Docker环境安装和验证
注意每次都要执行这个操作因为CONTAINER需要每次都创建。
接下来是对Apollo的操作如果没有编译需要先使用apollo.sh脚本进行编译。它有很多编译选项默认的是Build和OP。还可以选择面向GPU编译。RS是对RB速腾聚创的激光雷达进行编译USB Camera是对Camera的编译这几种编译方式所涉及的类不同所以使用的编译方式也不尽相同。
编译完成之后需要对Apollo各个模块进行调试我们会在每个版本发布的时候给出对应的Rosbag数据包方便去做验证。比如说Apollo 1.0提供了一个循迹数据包2.0时发布了一个激光点云的数据包。
我们可以启动bootstrap.sh脚本对Apollo的bag进行回放看一下效果。这是一个引导脚本它做了以下事情启动进程守护工具Supervisor假如有进程出现不可预知的异常这些进程通常会挂掉经过配置后Supervisor可以保证在进程挂掉后会将该进程拉进来。然后启动Roscore、voice_dectore和Dreamviewer。
对于Apollo平台很多的模块都被启动交由Supervisor进程进行监控包括Can Bus、 激光雷达、控制模块、GPS、Mobileeye、NG等模块。
在运行完bootstrap.sh脚本之后在浏览器地址栏输入localhost8888查看Demo的演示效果。Demo加载bag对应的数据包括车辆的数据、障碍物数据、绿色障碍物ID、速度、形态。车在运行过程中需要查看的不仅仅是仿真出来的场景还要看一些跟Planner、控制相关的信息。 2.使用仿真平台
仿真平台的使用方式大概分为以下几个步骤如图4所示。 图4 Apollo 仿真平台
按照图5所指示的方法可以进入官方仿真平台前提是有百度的账号。 图5 如何使用仿真平台
