十堰城市建设网站,1688如何搜索关键词排名,实验室规划设计厂商,北京推广优化ret, mtx, dist, r_vecs, t_vecs cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, size, None, None)这个函数里的obj_points和img_points是同一相机不同视角下20张图片的角点#xff0c;那这个函数返回的旋转向量r_vecs和位置矢量t_vecs是指什么#xff0c;因为20张图像… ret, mtx, dist, r_vecs, t_vecs cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, size, None, None)这个函数里的obj_points和img_points是同一相机不同视角下20张图片的角点那这个函数返回的旋转向量r_vecs和位置矢量t_vecs是指什么因为20张图像棋盘格码的位置都不一样它这个返回的旋转向量和位置矢量是指哪一张图
在 cv2.calibrateCamera 函数中,obj_points 和 img_points 包含了同一相机不同位置拍摄chessboard时获取的三维点和二维点。
这个函数会利用所有的点对进行相机标定,返回的标定结果适用于所有的图片,而不是仅针对单张图片。具体来说:
- r_vecs: 是一个旋转向量数组,长度为图片张数,表示每张图片相对于第一个画面的旋转变换。
- t_vecs: 是一个位移向量数组,长度也是图片张数,表示每张图片相机光心相对于第一个画面的位置变换。- mtx: 是相机的内参矩阵,针对所有的图片通用。
- dist: 是相机的畸变系数,也是通用的。所以标定结果是针对该相机的整体参数,而不是仅针对某一张特定图片的。r_vecs和t_vecs表示了每张图片相对于第一个画面的位姿变换,配合内参矩阵mtx可以将图像点反投影到三维空间中。要为特定一张图片生成投影矩阵,需要选择对应的r_vecs[i]和t_vecs[i],结合mtx来生成即可
