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你可以直接使用编译安装好的SOFA版本Installing from all-included binaries (v23.06.00)#xff1a; 如果你想自己编译#xff0c;可以看我下面写的内容#xff0c;不过绝大多数是从官网来的#xff0c;如果和官网有出入#xff0c;建议还是以官网为准。 在Linux下…前言
你可以直接使用编译安装好的SOFA版本Installing from all-included binaries (v23.06.00) 如果你想自己编译可以看我下面写的内容不过绝大多数是从官网来的如果和官网有出入建议还是以官网为准。 在Linux下安装了SOFA23.0623年的最新版建议先参考油管的视频熟悉一下流程虽然它的安装距离23年有点久远了但是基本上按它的步骤来没什么问题
How to build SOFA on Linux (xubuntu18.04)
博主使用的是自己编译后续要自己安装其他插件什么的适配性比较好安装Linux版本主要使用官网的说明来安装注意SOFA policy is to support only the latest Ubuntu LTS.(SOFA目前只支持在Ubuntu LTS上安装)
SOFA build on linux
空间足够就把官网文档的所有命令都复制进去安装下面标注可选的可以不装
构建工具
编译器
首先安装标准编译工具
sudo apt install build-essential software-properties-commongcc
要了解哪些 GCC 版本可用于您的发行版请运行以下命令
apt-cache search ^gcc-[0-9.]$然后使用常用命令安装最新的以 gcc-11 为例
sudo apt install gcc-11Clang
Clang 是 GCC 的替代品。它的编译速度大约快两倍建议安装 Clang 5 或更高版本。
要了解哪些 Clang 版本可用于您的发行版请运行以下命令
apt-cache search ^clang-[0-9.]$然后使用常用命令安装最新的命令以 clang-12 为例
sudo apt install clang-12CMakeMakefile 生成器
在编译 SOFA 项目之前需要 CMake 对其进行配置。请注意SOFA 至少需要 CMake 3.12。
sudo apt install cmake cmake-gui可选ninja-构建系统
Ninja 是 Make 的替代品。它可以更好地处理增量生成。
sudo apt install ninja-build可选CCache缓存系统
我们建议您使用 ccache。这绝不是强制性的但如果对 SOFA 进行更改它将大大缩短编译时间。
sudo apt install ccache依赖
SOFA 需要一些依赖
Qt 5.12.0 【带有Qt Charts 和 Qt WebEngine】
建议使用统一安装程序将 Qt 安装在您的用户目录中。确保启用 Qt Charts 和 Qt WebEngine 组件。 安装的网址链接
https://download.qt.io/official_releases/online_installers/
OpenGL
sudo apt install libopengl0boost 1.65.1
sudo apt install libboost-all-devPython 3.8
sudo apt install python3.8-dev其他组件和包主要是pipnumpy、scipy和pybind11这个最好也装上后面可能有用
sudo apt-get install python3-distutils \ curl -L https://bootstrap.pypa.io/pip/get-pip.py --output /tmp/get-pip3.py \ python3.8 /tmp/get-pip3.py \ python3.8 -m pip install --upgrade pip \ python3.8 -m pip install numpy scipy pybind11其他插件
这里我没有装要用的时候再装也是可以的 构建SOFA
官网建议如下建立目录
sofa/
├── build/
│ ├── master/
│ └── v23.06/
└── src/└── SOFA sources here 选择一个位置在终端输入。
mkdir sofa
cd sofa
mkdir build
mkdir src
cd ..然后克隆SOFA的23.06的版本
git clone -b v23.06 https://github.com/sofa-framework/sofa.git sofa/src使用cmake生成Makefile
在使用cmake前最好检查一下自己的Ubuntu有没有安装stdc这是clang使用的如果使用的是gcc编译器应该检查有没有g。没有可能会报错
我这里安装的是stdc
sudo apt-get install libstdc-11-dev切换路径到sofa/build下面
cd sofa/build
cmake-gui ../src如果安装了 Ninja选择“CodeBlocks – Ninja”。否则选择“CodeBlocks – Unix Makefile”。我这里选择前者。 选择“Specify native compilers” ,然后点 “Next”设置C编译器和C编译器
Set the C compiler to /usr/bin/gcc or /usr/bin/clang Set the C compiler to /usr/bin/g or /usr/bin/clang
这里的文件名具体到usr目录下看一下像我这里选的是/usr/bin/clang-12和/usr/bin/clang-12 点击configure 有什么报错就检查报错的来源修复就行了一般是没找到依赖的路径添加进去就行了。可以看看视频的操作How to build SOFA on Linux (xubuntu18.04) 可选自定义SOFA 通过CMake变量
可修改CMAKE_BUILD_TYPE 为“Release” 或 “RelWithDebInfo” (recommended) 或 “Debug”激活或不激活插件: PLUGIN_XXX打勾与不打勾激活或不激活功能: SOFA_XXX打勾与不打勾
没有问题了就点击generate退出cmake-gui然后再build目录下输入
ninja就开始编译了这里应该是没有什么错误的。 我自己装了一些插件印象中有两个错误 某文件的某行override删去没有覆盖的虚函数某文件调用函数名wblock改成wbloc不太记得了QAQ.源代码还有bugemmm 如果一切正常你在build目录下的终端应该输入
./bin/runSofa可以看到蛇的画面 至此安装就完成了
可选安装
另外可以进行安装把所有编译好的文件放在一个文件夹里。我这里在build目录下建立一个install的文件夹
mkdir install然后在build目录下打开终端输入
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX/home/lsy/sofa/build/install ../srcninja install然后你就能在install文件下找到你安装的文件。
加入插件
cmake-gui里已有的插件
需要先进行编译为.so文件然后才可以添加。
首先在SOFA里是集成了一些插件的可以直接从github仓库fetch在build目录下打开终端输入
cmake-gui ../src比如我要安装SofaPython3找到SOFA_FETCH_SOFAPYTHON3这个变量打勾我这里的图片就不展示打勾了 然后就能看到出现了PLUGIN_SOFAPYTHON3的变量打勾 点击configure没有报错就generate然后关闭cmake-gui。在终端输入ninja重新编译。
cmake-gui里没有的插件
如果需要安装cmake-gui里没有的插件比如STLIB这个插件就需要自己在cmake里添加了参见官网说明Build a plugin
另外油管还有个视频演示了怎么加入插件Compile external plugins with SOFA on Linux (xubuntu18.04)
官网建议按下面的目录格式创建文件夹管理插件
ext_plugin_repo/
├── plugin1/
├── plugin2/
└── ...在sofa的目录下输入
mkdir ext_plugin_repo
cd ext_plugin_repo我这里选择的是in-tree的编译在ext_plugin_repo目录下新建一个CMakeLists.txt
touch CMakeLists.txt然后在这个目录下克隆仓库比如
git clone https://github.com/SofaDefrost/STLIB.git在CMakeLists.txt按照下面的格式书写
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.12)find_package(SofaFramework)sofa_add_subdirectory(plugin path_to_plugin1/ name_of_project_plugin1)
sofa_add_subdirectory(plugin path_to_plugin2/ name_of_project_plugin2)添加几个插件sofa_add_subdirectory就几行比如我这里写的是
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.12)find_package(SofaFramework)sofa_add_subdirectory(plugin STLIB/ STLIB VERSION 3.0)sofa_add_subdirectory里第一个参数固定写plugin第二个参数写这个插件的路径这里使用的是相对路径STLIB/第三个参数是这个插件里CMakeLists的项目的名字STLIB VERSION 3.0 在之前的cmake-gui里加入SOFA_EXTERNAL_DIRECTORIES关键字填入插件放置的路径 接下来重复cmake-gui里已有的插件的步骤除了fetch仓库不用做其他都是一样的。
另外还有插件安装视频的说明
使用插件在sofa的gui里打开Plugin Manager
添加对应的.so文件就好了点击Add寻找比如这里是libSTLIB.so。 另外可以设置一下PATH和PYTHONPATH
我这里的设置是r
export PATH/path/to/runSofa:$PATH
export PYTHONPATH/path/to/SofaPython3:$PYTHONPATH我这里设置的PYTHONPATH如下所示安装了STLIB、SofaPython3、SoftRobots的插件其中packages:/home/lsy/sofa/build/install/plugins/STLIB/lib/python3/site-packages:/home/lsy/sofa/build/install/plugins/SofaPython3/lib/python3/site-packages:/home/lsy/sofa/build/install/plugins/SoftRobots/lib/python3/site-packages是新加入的。
/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages:/home/lsy/sofa/build/install/plugins/STLIB/lib/python3/site-packages:/home/lsy/sofa/build/install/plugins/SofaPython3/lib/python3/site-packages:/home/lsy/sofa/build/install/plugins/SoftRobots/lib/python3/site-packages以及PATH如下所示其中/home/lsy/sofa/build/bin是新加入的runSofa的路径
/opt/ros/noetic/bin:/home/lsy/.local/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin:/home/lsy/sofa/build/bin在命令行输入runSofa直接就能弹出小蛇的界面了。
runSofa运行python文件**.py需要安装一下SofaPython3插件
runSofa **.py完活
