做网站必须要切图吗,域名购买后如何建设网站,深圳定制家具厂排名,什么是软件开发者基于欧拉角的姿态控制简述#xff1a; 通过陀螺仪数据解算出姿态#xff1a;pitch,roll,yaw(相对航向)#xff0c;根据目标 姿态:dst_pitch,dst_roll,dst_yaw计算出误差姿态pitch_err,roll_err,yaw_err。将误差姿态转换为目标速度e_pitch_rate,e_roll_rate,e_yaw_rate。然后…基于欧拉角的姿态控制简述 通过陀螺仪数据解算出姿态pitch,roll,yaw(相对航向)根据目标 姿态:dst_pitch,dst_roll,dst_yaw计算出误差姿态pitch_err,roll_err,yaw_err。将误差姿态转换为目标速度e_pitch_rate,e_roll_rate,e_yaw_rate。然后再做坐标转换变成基于机体坐标系的目标转速b_pitch_rate,b_roll_rate,b_yaw_rate。此后可以利用陀螺仪的角速度传感器做反馈控制了。
基于四元数的姿态控制简述 通过陀螺仪数据解算出姿态四元数:q(q0,q1,q2,q3), 根据目标姿态dst_pitch,dst_roll,dst_yaw 转换为四元数dst_q四元数计算出误差四元数err_q。把误差四元数转换成目标速度e_rate_x,e_rate_y,e_rate_z。之后的做法和基于欧拉角的姿态控制一样了。
基于欧拉角的姿态控制的优点 1.欧拉角容易理解不论是开发者还是用户都能较为容易的理解它们具有明确的物理意义有于业务的实现和调试。 2. 欧拉角的每个角度都是独立解耦的控制实现逻辑相对简单如云台/稳定器的跟随操作俯仰角度只需要考虑跟随当前的俯仰电机运动即可。 3. 计算简单不用牵涉矩阵/坐标旋转业务逻辑对MCU负担小容易采用定点算法移植到低端MCU。
基于欧拉角的姿态控制的缺点 1.欧拉角有角度限制俯仰角度在90°附近整个系统是不可靠的虽然网上很多论文讨论全角度欧拉角算法但这些算法的前提都是需要知道前一刻的角度再推算当前时刻的角度实际应用不一定稳定。 2. 对于旋转类型的业务如非正交姿态roll 不是 0° 90° 180°情况的旋转实现较为复杂如果云台/稳定器的全跟随业务要计算出目标姿态角比较麻烦。 基于四元数的姿态控制的优点 1. 没有角度限制可以表示机器的任意姿态。 2. 可以任意旋转目标姿态对于各种旋转类型的业务实现非常简单如云台/稳定器的全跟随业务只需要沿3个轴方向对目标姿态四元数进行旋转即可实现起来简单快捷。 3. 几乎所有的业务运算都是四元数旋转和矩阵旋转程序代码高效简洁便于维护。
基于四元数的姿态控制的缺点 1. 所有运算都是四元数旋转和矩阵计算依赖于浮点运算如果移植定点的话工作量巨大。所以对MCU有要求。不适合做低端产品。 2. 四元数姿态从数据上看没有物理意义不利于业务调试。 3. 误差四元数一般取的是球面最短弧路径对于无人机控制来说比较完美但对于云台/稳定器来说由于受限于电机限位不可能3个电机都是360°无限位电机需要做路径规划这个就太麻烦了。 总结 无人机姿态控制业务相对简单而且可以处于任意姿态暂态所以无人机采用四元数控制是比较理想的。对于云台/稳定器来说采用四元数控制需要仔细斟酌了优点和缺点都很明显且云台的业务逻辑比无人机要复杂很多各种工作模式与姿态相互掺杂如果采用四元数需要对四元数的旋转理解比较透彻才行。
