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SAEJ1939协议
SAE…CAN总线
CAN控制器局域网络总线以其高实时性、高可靠性、功能完善、高性价比、开发周期短、等诸多优点被大量应用于车辆通信及控制几乎所有汽车生产商及其供应商都选则CAN总线做为通信介质。
SAEJ1939协议
SAEJ1939协议是在CAN2.0B的基础之上做了进一步封装相较于七层OSI模型更加简单、易于上手该协议主要面向客车和大中型载重货车。SAEJ1939数据帧结构如下 从上图可知一帧CAN数据帧最大可携带8 Byte64bit数据。而在日常车辆控制中往往需要传输的内容远大于此数量。在SAEJ1939-21中专门规定了传输协议功能。
无线传输协议功能主要分为两个部分消息的拆装与重组连接管理。
消息拆装与重组
大于8个字节的数据不能通过用一个单独的CAN 数据帧来传输。它们需要被拆分成多个小的数据包使用单独的数据帧依次传送。接收者则负责按编号将这个单独的数据包重组长数据并传给应用程序。
连接管理
连接管理包含三个过程建立连接、数据传输、连接关闭。
1.建立连接当某个节点要传送一组大于8字节的数据时就会发起请求连接请求中包含整个数据包的大小要传送消息的帧数以及它设定的参数群编号。然后等待接收方做出相应的响应或者超时。
2.数据传输当建立连接之后当发送者接收到允许发送的信号后发送者将按顺序将拆装好的数据依次发送到CAN网络上。数据帧的第一个字节用于表示当前数据包的编号。因此一次批量传输的最大数据量为255 * 7 1785字节。
3.连接关闭当数据被正确发送后接收方会回传一个数据包数据包内容包括结束应答标号、整个消息的大小、接收的帧数以及参数群编号。
整个传输过程如下图
