电子商务网站后台功能,徐州泰安抖音代运营,wordpress zh cn.po,wordpress标题截取所用测试工作空间test_ws#xff1a;包含官网最原始的功能包
一、使用Kinova官方Development center控制真实机械臂
0.在ubuntu系统安装Kinova机械臂的Development center#xff0c;这一步自行安装#xff0c;很简单。
1.使用USB连接机械臂和电脑
2.Development center…所用测试工作空间test_ws包含官网最原始的功能包
一、使用Kinova官方Development center控制真实机械臂
0.在ubuntu系统安装Kinova机械臂的Development center这一步自行安装很简单。
1.使用USB连接机械臂和电脑
2.Development center路径文件夹Other Locations—Computer—opt—JACO-SDK—GUI—Development center(双击打开即可) 3.我们实验室自己搭建的双臂kinova机器人通过Virtual Joystick窗口控制各个关节角度或直接控制笛卡尔空间下的位置和姿态。如果我们的kinova机械臂运动起来像乌龟一样慢在这里还可以调节机械臂的移动速度。 left-arm左臂序列号PJ00650019162710001 right-arm右臂序列号PJ00650019003483-0
4.使用Development center控制真实机械臂的优势
之前我在做机械臂和相机的手眼标定时需要调整末端执行器夹取标定版的位姿以获取相机和机械臂的标定矩阵。用过kinova机械臂的都知道用他的Joystick来控制机械臂到达目标位置是非常困难的所以这里使用Development center控制机械臂笛卡尔空间的位置简单方便到达目标位置。
二、使用Kinova官方kinova-ros包控制一个真实机械臂之关节空间控制
1.下载kinova-ros功能包到工作空间的src文件夹
这里注意版本我的系统是ubuntu18.04ROS melodic所下载kinova-ros-melodic-devel
地址为https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros/tree/melodic-devel
该网页包括一些基础的使用说明如 a.要通过usb访问arm请将udev规则文件10-kinova-arm.rules从~/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova_driver/udev复制到/etc/udev/rules.d/
sudo cp kinova_driver/udev/10-kinova-arm.rules /etc/udev/rules.d/b. kinova_control文件夹是Gazebo使用的文件
2.关节空间下控制kinova真实机械臂方法一命令行方式
a.启动launch文件
roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:m1n6s300 kinova_robotSerial:PJ00650019003483-0b.打开rviz可视化机械臂
rosrun rviz rvizFixed Frame:选root AddRobotModel 注意这里如果满屏幕报错[rospack] Error: package kinova_description not found [librospack]: error while executing command [ERROR] [1693814462.315590353]: Could not load resource [package://kinova_description/meshes/shoulder.dae]: Unable to open file package://kinova_description/meshes/shoulder.dae. 原因没有sorce工作空间
总之如果出现[rospack] Error: package kinova_description not found [librospack]: error while executing command 也就是找不到包。回到工作空间source一下就可
source devel/setup.bashc. 通过关节控制机械臂Joint position control 例如:
rosrun kinova_demo joints_action_client.py -v -r m1n6s300 degree -- 0 0 0 0 0 10这里也是如果报错找不到kinova_demo的package原因是没有source工作空间。
3.控制kinova真实机械臂方法二rviz交互方式
控制关节位置的另一种方法是在Rviz中使用交互式Marker。可按照以下步骤进行交互式控制
#1. launch the drivers: roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:m1n6s300 kinova_robotSerial:PJ00650019003483-0#2. start the node of interactive conrol: rosrun kinova_driver kinova_interactive_control m1n6s300#3. open Rviz: rosrun rviz rviz#4. in RViz (in the display section) change Global Options - Fixed Frame to world#5. add robots model with Add - RobotModel (in rviz folder)#6. add interactive markers with Add - InteractiveMarkers (in rviz folder)#7. change InteractiveMarkers - Updated Topic to /m1n6s300_interactive_control_Joint/update#8. And then, A ring should appear around each joint, you can move the robot by movings those rings.
三、使用Kinova官方kinova-ros包控制一个真实机械臂之笛卡尔位置控制
1.笛卡尔空间下使用终端指令控制Kinova机械臂
a. 启动launch文件
roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:m1n6s300 kinova_robotSerial:PJ00650019003483-0rosrun kinova_demo pose_action_client.py -v -r m1n6s300 mdeg -- 0.01 0 0 0 0 10解释 pose_action_client.py函数共有三个参数 参数一kinova_robotType (eg. m1n6s300) 参数二unit {mq | mdeg | mrad} (单位参数分别指的是米和四元数、米和度以及米和弧度) 参数三pose_value坐标为x、y、z然后是方向基于不同单位可能是3个值也可能是4个值 该函数使用选项-r来告诉机器人角度值是相对的还是绝对的。它还有选项-v用于更详细的输出。
上述指令表示驱动mico机器人沿x轴移动1cm并沿手轴旋转10度。
重要重要重要机器人root frame的笛卡尔坐标系由以下规则定义
原点原点是底部平面和圆柱体中心线的交点。
x方向当面对基板电源开关和电缆插座所在的位置时x轴指向左侧。
y方向当面对基板时y轴朝向用户。
z方向当机器人站在平面上时z轴向上。
2.笛卡尔空间下使用rviz交互方式控制Kinova机械臂
同样笛卡尔空间下控制机械臂末端运动的另一种方法是在Rviz中使用交互式Marker。可按照以下步骤进行交互式控制
#1. launch the drivers: roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:m1n6s300 kinova_robotSerial:PJ00650019003483-0#2. start the node of interactive conrol: rosrun kinova_driver kinova_interactive_control m1n6s300#3. open Rviz: rosrun rviz rviz#4. in RViz (in the display section) change Global Options - Fixed Frame to world#5. add robots model with Add - RobotModel (in rviz folder)#6. add interactive markers with Add - InteractiveMarkers (in rviz folder)#7. change InteractiveMarkers - Updated Topic to /m1n6s300_interactive_control_Cart/update#8. And then, a cubic with 3 axis (translation) and 3 rings(rotation) should appear at the end-effector, you can move the robot by dragging the axis or rings.
3.笛卡尔空间下在不停止运行的情况下平滑到达多个路径点
不停地执行多个笛卡尔航路点动作客户端一次执行一个目标。如果用户想在不停在每个航路点的情况下为机器人提供多个航路点可以使用AddPoseToCartesianTrajectories服务。该服务将命令的位姿添加到由机器人维护的缓冲区中。机器人按照添加的顺序执行该缓冲区中的位姿而不会在位姿之间停止。
服务ClearTrajections可用于清除轨迹缓冲区。
四、kinova机械臂手指控制
a. 启动launch文件
roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:m1n6s300 kinova_robotSerial:PJ00650019003483-0b.启动手指控制指令
rosrun kinova_demo fingers_action_client.py m1n6s300 percent -- 100 100 100解释fingers_action_client.py函数有三个参数 第一个参数kinova_robotType例如m1n6s300 第二个参数unitturn|mm|percent 第三个参数finger_value。 重点说明1当第二个单位参数为percent时代表手指张开和闭合的百分比很好理解当为100时则表示手指完全闭合如上面的控制指令当为50时则手指处于张开一半状态当为0是则表示手指完全张开
重点说明2当第二个单位参数为turn时代表手指张开的程度取值区间为0-68000表示完全打开6800表示完全关闭一般用turn作为单位如下参考指令
rosrun kinova_demo fingers_action_client.py m1n6s300 turn -- 0 0 0五、笛卡尔导纳模式力控/拖动示教
该模式下我们可以手动手动控制机器人。导纳力控制可以通过以下命令启用和停用
rosservice call /m1n6s300_driver/in/start_force_control
rosservice call /m1n6s300_driver/in/stop_force_control用户可以通过向末端执行器/关节施加力/扭矩来移动机器人。当存在笛卡尔/关节位置命令时结果运动将是力和位置命令的组合。
六、7自由度机械臂零空间控制鸡头模式末端执行器位姿不变机械臂可正常运动
kinova有7自由度冗余机械臂虽然我们实验室没有但还是记录一下。该模式下末端执行器位姿不变机械臂可正常运动
${kinova_robotType}_driver /in/set_null_space_mode_state七、力矩控制暂时用不到省略
八、以太网连接
考虑到使用USB连接机械臂时笔记本电脑和机械臂距离不能太远USB线长有限限制了机械臂的使用所以考虑使用以太网连接连接官网给出步骤如下就不翻译了很容易看懂。
Setup a static IP address for your ethernet network say - 192.168.100.100With the robot connected to your PC via USB open kinovas Develepment CenterOpen tab General/Ethernet - Set robot IP Address to something like - 192.168.100.xxxMake sure MAC address is not all zero. If so contact supportkinova.caPress Update and restart robotIn a terminal ping your robots IP, your robot is setup for ethernet
要通过ROS中的以太网连接到机器人只需在robot_parameters.yaml中设置这些参数
connection_type: Ethernet
local_machine_IP: [your PC network IP]
subnet_mask: [your network subnet mask] 终于总结完了
