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注意#xff0c;方法1原则上可行#xff0c;但是本人没整好pypcd的环境
方法2是绝对可以的。
方法1
1 源码如下#xff1a;
def pcb2bin1(): # save as bin formatimport os# import pypcdfrom pypcd import pypcdimport numpy as np…雷达点云数据.pcd格式转.bin格式
注意方法1原则上可行但是本人没整好pypcd的环境
方法2是绝对可以的。
方法1
1 源码如下
def pcb2bin1(): # save as bin formatimport os# import pypcdfrom pypcd import pypcdimport numpy as npfrom tqdm import tqdmpcd_pth r./data/002140.pcdbin_pth r./data/002140.binfiles os.listdir(pcd_pth)files [f for f in files if f[-4:].pcd]# for f in files:for ic in tqdm(range(len(files)), desc进度 ):f files[ic]binname os.path.join(pcd_pth, f)binname os.path.join(bin_pth, f[:-4].bin)# Load pcd from pypcdpc pypcd.PointCloud.from_path(binname)np_x (np.array(pc.pc_data[x], dtypenp.float32)).astype(np.float32)np_y (np.array(pc.pc_data[y], dtypenp.float32)).astype(np.float32)np_z (np.array(pc.pc_data[z], dtypenp.float32)).astype(np.float32)np_i (np.array(pc.pc_data[intensity], dtypenp.float32)).astype(np.float32) / 256points_32 np.transpose(np.vstack((np_x, np_y, np_z, np_i)))with open(bin_pth, w) as f: # Save as bin formatpoints_32.tofile(f)2 调用pypcd库但是安装好之后报错如下
pc pypcd.PointCloud.from_path(binname)
AttributeError: module pypcd has no attribute PointCloud此问题是版本不匹配的问题
3 其它人的解决方法
3.1 下载官方源码
git clone https://github.com/dimatura/pypcd3.2 如下流程
1
cd pypcd
git fetch origin pull/9/head:python3上述 git 命令尝试了很多遍才成功打印如下
remote: Enumerating objects: 36, done.
remote: Counting objects: 100% (22/22), done.
remote: Compressing objects: 100% (5/5), done.
remote: Total 36 (delta 19), reused 17 (delta 17), pack-reused 14
Unpacking objects: 100% (36/36), 12.82 KiB | 3.00 KiB/s, done.
From https://github.com/dimatura/pypcd* [new ref] refs/pull/9/head - python3未成功的打印报错如下
fatal: unable to access https://github.com/dimatura/pypcd/: HTTP/2 stream 1 was not closed cleanly before end of the underlying stream2
git checkout python33
python3 setup.py install --user 方法2
1 源码如下
def pcd2bin2():import numpy as npimport open3d as o3dpcd_path ./data/002140.pcdbin_path ./data/002140.bin# 读取PCD文件 pcd o3d.io.read_point_cloud(pcd_path)# print(pcd)points np.asarray(pcd.points)# 查看点云图像# o3d.visualization.draw_geometries([pcd])# 将PCD格式保存为BIN格式points.tofile(bin_path)# o3d.io.write_point_cloud(bin_path, pcd) # 正常执行但是不保存数据2 环境
需要包含open3d的环境注意这里的python的环境必须是3.7的版本亲测3.8的python环境一直无法import open3d
conda create -n pcd2bin python3.7
conda activate pcd2bin
pip install open3d参考
1 python3中pypcd读取点云数据
2 [python pcd2bin_51CTO博客](https://blog.51cto.com/u_16175471/7581334#:~:textjourney title Python PCD转BIN 实现步骤 section 准备工作 清理环境,将读取到的点云数据转换为numpy数组 section 保存为BIN文件 定义保存路径 使用numpy库将点云数据保存为BIN文件 section 完成转换 打印转换成功消息)
