设计网站注意哪些问题,网站创建软件,wordpress icon class,wordpress 改地址【 声明#xff1a;版权所有#xff0c;欢迎转载#xff0c;请勿用于商业用途。 联系信箱#xff1a;feixiaoxing 163.com】 前面我们学习了amcl#xff0c;但它只是navigation里面的一个package而已。真正的导航还包含很多的内容。举个例子来讨论下#xff0c;我们假设需…【 声明版权所有欢迎转载请勿用于商业用途。 联系信箱feixiaoxing 163.com】 前面我们学习了amcl但它只是navigation里面的一个package而已。真正的导航还包含很多的内容。举个例子来讨论下我们假设需要一个机器人从a点走到b点应该分成哪几个步骤来完成呢。首先机器人需要确认下自己的位置吧是在其他地方还是已经在a点了接着机器人需要规划一条a点到b点的路径吧规划的路径只是保证了这条道路的可行性但小车本身的机械属性是不是可以走完这条路、每段路上的速度该如何规划这是需要进一步细化的内容。所有这些都准备好了下面就是机器人不停和底盘交互的过程了。 1、ros navigation的github地址 本身navigation是一个软件栈里面有很多的内容地址在这https://github.com/ros-planning/navigation。 2、软件栈的结构图 这幅图的信息非常多也非常重要建议反复观看。它包含了用户层的输入、tf的输入、odom的输入、传感器的输入、map的输入以及对外底盘的输出cmd_vel。在整个navigation最核心的部分还包含了global_planner、global_costmap、local_planner、local_costmap这些也是非常重要的。整个框架由move_base实现每个细节又由具体的模块来实现。 3、全局搜路 所谓的全局搜路就是global_planner。这方面有很多的算法比如迪杰斯特拉算法、a*算法等等。这种算法主要是找出一条从出发地到目的地的拓扑路。本身搜路的过程就是一个拓扑搜索的过程并不考虑robot自身的机械性能。 4、局部搜路 全局搜路本身只是一个简单分析一下路径实施的可行性。至于机器人究竟应该在节点之间怎么走比较好这就是局部搜路的范畴。目前ros上面也提供了相关的局部搜路算法比如dwa算法。和全局搜路算法相比较局部搜路需要考虑到robot自身的一些机械素质即规划的速度是否可以、规划的角速度是否可以、转弯半径是否可以。对于效率优先的场景而言肯定是希望越快越好。但是对于robot来说它本身又有自己的安全要求和设备性能瓶颈所以这中间就有一个权衡和取舍的问题。 5、amcl定位 这里我们看到了amcl也就是robot定位。实际生产中amcl定位是非常重要的。但是实际场景中稳定输出的环境特征是非常困难的很多时候都需要我们人为去创造、或者设计出合理的环境特征。这样才能在实际场景中稳定地运行。所以hector slam也好gammping slam也好他们只是基础但是仅仅依靠这些基础构建出来的栅格地图来定位还是远远不够的。 6、控制目标输出 控制目标的输出是我们所有操作的真正目的。前面我们已经知道所有的控制目标都可以分成线速度控制和角速度控制所以底盘的最终目标就是实现ros系统提出的线速度、角速度目标即可。 附录
