海外打开网站慢,cuntlove wordpress,网页模版,软件开发模型有哪几种本文参考Moveit!官方文档。系统#xff1a;ubuntu 18.04 / 16.04ROS#xff1a;Melodic / Kinetic概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装#xff0c;例如#xff1a;设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器…本文参考Moveit!官方文档。系统ubuntu 18.04 / 16.04ROSMelodic / Kinetic概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装例如设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包来分析该API的用法。首先将两个官方的示例下载到工作空间的src目录并编译对Kinetic版本的ROS:sudo apt-get install ros-kinetic-franka-description
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git
cd ~/catkin_ws/
catkin_make对Melodic版本的ROS:sudo apt-get install ros-melodic-franka-description
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b melodic-devel
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel
cd ~/catkin_ws/
catkin_make分别是机器人模型、官方教程功能包和panda机械臂的配置功能包。运行rviz和MoveGroup节点ctrlaltT 打开两个终端依次运行下列两行命令。第一行命令在终端中加载完毕后再运行第二行roslaunch panda_moveit_config demo.launch
rosrun moveit_tutorials move_group_python_interface_tutorial.py在第二个终端中依次敲击回车键在rviz界面中可以看到机器人执行如下动作机器人规划并运动到关节目标位姿机器人向目标位姿规划一条路径机器人规划了一条笛卡尔空间的路径机器人再次规划了一条笛卡尔空间路径机器人执行了该笛卡尔空间路径 在Panda机械臂的末端出现了一个小箱子小箱子改变了颜色表示它现在已经附加在了机械臂上机械臂附带着小箱子规划并执行了一条笛卡尔空间路径小箱子再次改变颜色说明它现在已经脱离了机械臂小箱子消失代码与注释下面为 move_group_python_interface_tutorial.py 的代码已将所有注释和打印语句翻译可直接替换 ~/catkin_ws/src/moveit_tutorials/doc/move_group_python_interface/scripts/ 路径下的同名文件。友情提示要充分理解本章的代码除了要懂得基本的python语法和面向对象的编程结构以外还需要有基本的机器人运动学知识包括但不限于理解关节空间位置与笛卡尔空间位姿的区别什么是路径规划关节空间与笛卡尔空间路径规划的区别#!/usr/bin/env python
上一篇文章的遗留问题公差检测函数 all_close()决定动作是否执行在上一篇文章的最后我提到了rviz规划界面的不稳定性。这是因为函数all_close()多次用来检测规划状态与当前状态是否相符。在纯粹做运动规划的理想状态下即使公差很小也不会有什么影响。但实际环境或仿真环境会影响机器人的当前状态。例如由于基座运动、刚度过小导致的位置误差会使得公差检测不通过进而导致运动规划失败。这种情况下应当适当加大允许的公差范围。值得研究的一个问题在实验过程中发现机械臂位姿偶尔会发生跳变应该是求逆解时的多解造成的。难道 Moveit! 默认求解器无法处理多解情况这个问题值得研究一下。演示效果ROS机械臂的控制API示例https://www.zhihu.com/video/1104515064329170944参考文献[1] Move Group Python Interface
