房屋结构自建设计 网站,网址大全介绍,广东做网站,优必选网站三维视觉中#xff0c;需要掌握四种坐标系#xff1a;世界坐标系、相机视角坐标系、NDC坐标系、屏幕坐标系。 世界坐标系#xff08;World coordinate system#xff09; 物体或者场景在真实世界中的位置。
相机视角坐标系#xff08;Camera view coordinate system…三维视觉中需要掌握四种坐标系世界坐标系、相机视角坐标系、NDC坐标系、屏幕坐标系。 世界坐标系World coordinate system 物体或者场景在真实世界中的位置。
相机视角坐标系Camera view coordinate system 原点在图像平面z坐标垂直于图像平面。在pytorch3D中默认x左边为正半轴y上边为正半轴z远离相机的方向为正半轴。直接通过旋转矩阵R和平移矩阵T即可完成世界坐标系和相机视角坐标系的互相转换。
NDC坐标系NDC coordinate system NDC全程为“Normalized Device System”。这是一个标准化坐标系将物体或者场景的部分放在一个体Volume中所构建出的坐标系。在pytorch3D的惯例里NDC坐标系的xy取值范围都是[-1, 1]。用投影矩阵P即可完成相机视角坐标系到NDC坐标系的变换。
屏幕坐标系Screen coordinate system 即像素坐标系。左上角为(0, 0)右下角为(W, H)。
比较如下
参考https://pytorch3d.org/docs/cameras
实验 未完待续